[实用新型]一种柔性气动执行器

说明书

(一)技术领域

本实用新型涉及气动元件领域，尤其是涉及到一种柔性气动执行器。

(二)背景技术

随着科技的发展，传统工业机器人的应用趋向饱和，而智能机器人获得了较为迅速的发展。从机器人关节的驱动器的类型看，较早的机器人的采用液压驱动，但是，液压驱动存在着泄露、成本高等问题。最近的工业机器人采用电驱动，首先是直流电机，后来是交流电机。特点是控制简单，洁净，噪音低，成本相对较低。不足之处在于功率/体积重量比小，而且在某些(如易燃易爆)场合有爆炸的危险。这些问题在设计灵巧手的时候尤为突出，因为灵巧手需要大量的小巧、灵活、高效的驱动器。

(三)发明内容

本实用新型提供一种柔性气动执行器，包括供气管、柔性驱动体、连接头、轴向限制模块、径向限制模块，其特征在于：通过装配轴向限制模块或径向限制模块，该柔性气动执行器可以实现径向驱动或轴向驱动。其中，

所述的轴向限制模块与连接头通过轴向限制模块上的挂钩相连接；

所述的径向限制模块通过紧固圈固定于柔性驱动体的表面；

所述的柔性驱动体为圆柱体的橡胶材料；

所述的柔性驱动体与供气管相连接；

所述的轴向限制模块为抗拉伸的钢材料、尼龙纤维材料；

所述的径向限制模块为不易变形的钢材料。

本实用新型提供的柔性气动执行器，通过供气管提供气源，通入气后，柔性驱动体可以实现伸长或膨胀。当装配轴向限制模块时，由于轴向伸长被限制，可以实现径向的驱动；当装配径向限制模块时，由于径向膨胀被限制，可以实现轴向驱动。本实用新型提供的柔性驱动器，可以灵活的实现轴向、径向驱动，在智能机器人、人工肌肉等领域具有广阔的应用前景。

(四)附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图中：1、气管，2、柔性驱动体，3、连接头，4、轴向限制模块，5、径向限制模块

(五)具体实施方式

以下结合附图实施例对本实用新型作进一步详细描述。

图1为本实用新型的结构示意图，包括气管1，柔性驱动体2，连接头3，轴向限制模块4，径向限制模块5。其中柔性驱动体2为圆柱体的橡胶材料；气管1与柔性驱动体2相连接；轴向限制模块4为抗拉伸的钢材料、尼龙纤维材料；连接头3与轴向限制模块4通过挂钩相连接；径向限制模块5为不易变形的钢材料；径向限制模块5通过紧固圈固定于柔性驱动体2的表面；通过供气管提供气源，通入气后，柔性驱动体2可以实现伸长或膨胀。当装配轴向限制模块4时，由于轴向伸长被限制，可以实现径向的驱动；当装配径向限制模块5时，由于径向膨胀被限制，可以实现轴向驱动。本实用新型提供的柔性驱动器，可以灵活的实现轴向、径向驱动，在智能机器人、人工肌肉等领域具有广阔的应用前景。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。