[实用新型]一种自驱动的行走装置

权利要求书

1.一种自驱动的行走装置，包括驱动轮在内的支承轮数为四个或四个以上，其特征是，所述行走装置的行走驱动传动系统包括一个原动机，一个半驱动桥和一个差动轮系为基础的驱动桥，所述的半驱动桥在一个壳体内集成了变量泵、液压马达、减速机构、驻车制动器，半驱动桥由原动机驱动其变量泵，使所述变量泵输出液压油，驱动液压马达，所述液压马达驱动减速机构，所述减速机构的输出端作为半驱动桥的输出端与差动轮系为基础的驱动桥的输入端相连，而差动轮系为基础的驱动桥的二个输出端分别与驱动轮相连。 

2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征是，其中，除差动轮系为基础的驱动桥所驱动的二个驱动轮外，还有二个支承轮，这二个支承轮安装在一个独立于行走装置本体的支架上，该支架与行走装置本体相连接，构成转动副。 

3.根据权利要求1所述的行走装置，其特征是，所述半驱动桥与差动轮系为基础的驱动桥之间传递动力的部件还与其它转动部件相连，并通过驱动所述其它转动部件的转动而向其它机构输出动力。 

4.根据权利要求1所述的行走装置，其特征是，所述半驱动桥上的变量泵与马达间的相互输送油流的通道还通过其它支路引出至壳体上的管接头处。 

5.根据权利要求4所述的行走装置，其特征是，前述管接头通过油管与不在半驱动桥内的其它液压马达的主油口相连。 

6.根据权利要求1所述的行走装置，其特征是，该行走装置除差动轮系为基础的驱动桥所带的二个驱动轮，还有其它驱动轮，该其它驱动轮分别由不在半驱动桥内的其它液压马达驱动，该液压马达由另一个恒压泵驱动。 

7.根据权利要求6所述的行走装置，其特征是，所述恒压泵的输出与马达之间的连接，通过液压阀切换方向或卸荷。 

8.根据权利要求7所述的行走装置，其特征是，所述液压阀的状态由前述半驱动桥之变量泵的变量操作机构的位置决定。