[实用新型]用于取料的夹持装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种作业或运输时的机器人操作装置，尤其是一种用于取料的夹持装置。 

背景技术

在现代工业中，生产过程的机械化和自动化已成为企业的核心竞争力，车间很多工位为物体的取放或运输，操作动作简单，技术含量低，劳动密集，用工成本高，生产效率低；面对大批量不同长短与直径的圆柱面或弧面工件，通常根据工件或毛坯形状和大小进行分类，针对各种规格制造相应取料装置，机器人通过自动换枪盘切换不同的抓手取料，一定程度上增加了取料装置的专用性、规格和数量，最终增加了生产成本，浪费能源。 

动力源主要包括液动和电动，电动的取料装置加入伺服控制驱动器，固然精确，响应快，结构紧凑，但费用昂贵，抗干扰能力差，恶劣工况下提前失效；液动的取料装置具有传动平稳，负载能力强，但液压油容易泄漏从而环境，需要增加泵站，成本高。 

鉴于此，本实用新型旨在探索一种用于取料的夹持装置，该夹持装置能够夹持大批量不同长短与直径的圆柱面或弧面工件，具有承载能力强、可靠性高、夹持范围宽和成本低。 

发明内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于一种用于取料的夹持装置，该夹持装置能够夹持不同长短与直径的圆柱面或弧面工件，具有承载能力强、可靠性高、夹持范围宽和成本低。 

为了解决上述技术问题，本实用新型用于取料的夹持装置包括机座、驱动机构、传动机构和夹持机构，所述传动机构一端与驱动机构连接，另一端与夹持机构相连接，所述夹持机构包括不少于1套沿夹持件呈并列设置的夹持手，所述夹持手包括两个相对设置的夹持杆，所述夹持杆上设有夹持段Ⅰ和夹持段Ⅱ，所述夹持段Ⅰ和夹持段Ⅱ形成的夹角a为90°～150°。 

进一步，所述夹持段Ⅰ和夹持段Ⅱ上设有用于与工件相接触的橡胶垫，所述橡胶垫通过沉头螺栓紧固夹持杆上； 

进一步，在所述橡胶垫和夹持杆之间设置有钢丝束层和布层，所述布层位于钢丝束层和夹持杆承压面之间，所述钢丝束层和布层上设有用于沉头螺栓穿过的孔；

进一步，所述夹持段Ⅰ和夹持段Ⅱ上设有用于与工件相接触的橡胶垫，在所述橡胶垫和夹持杆之间设置有钢丝束层和布层，所述橡胶垫、钢丝束层和布层依次排列通过硫化形成钢柔混合体，所述钢柔混合体与夹持杆粘合；

进一步，所述布层由聚酯网布条以相对于夹持杆长边呈35°和145°方向交错叠加形成，所述夹持杆承压面上设置相对于夹持杆长边呈45°方向的纹路，所述钢丝束层由钢丝束以相对于夹持杆长边呈135°方向斜向排列设置形成；

进一步，所述驱动机构设置为气缸，所述气缸上设有与机座侧壁固定连接的法兰；

进一步，所述传动机构包括设置在机座内与气缸活塞杆固定连接的齿条、两端固定在机座上的传动轴Ⅰ、两端固定在机座上的传动轴Ⅱ、与齿条啮合的主动齿轮和与主动齿轮啮合的从动齿轮，所述主动齿轮和从动齿轮分别与所述夹持手的两条夹持杆固定连接，所述主动齿轮与传动轴Ⅰ之间以及所述从动齿轮与传动轴Ⅱ之间均设有轴承；

进一步，所述机座内两壁上设有对应的滑槽，所述两滑槽之间架设有滑板，所述滑板与齿条之间固定连接；

进一步，所述机座内两侧壁上设有对应的定位块，所述定位块之间固定设有滑板，所述滑板与齿条之间活动连接；

进一步，所述机座包括通过沉头螺栓彼此联接的底板、顶板、前后板、左侧板和右侧板，所述机座上设置有用于限制夹持手张开角度的开口槽，所述夹持手在所述开口槽上的最大张开角度b为60゜～90゜。

本实用新型的有益效果在于： 

1、本实用新型用于取料的夹持装置通过设置夹持手的结构和设置方式，使夹持装置能够夹持不同长短与直径的圆柱面或弧面工件，且夹持范围宽；

2、本实用新型用于取料的夹持装置通过设置有齿轮、齿条传动，以及传动轴、齿轮与夹持手相互之间的连接方式，使夹持装置具有承载能力强、可靠性高、传动精度高；设置驱动机构为气缸以及汽缸与机座的连接结构，使夹持装置结构紧凑、对周边环境污染小，成本低；

 3、本实用新型用于取料的夹持装置通过在夹持杆处增加有钢丝带束和帘布层，使夹持装置夹持手轴向刚度、径向刚度以及偏转刚度增大，承载能力强以及可靠性高；