[实用新型]一种多悬挂杆组合式锻造操作机

说明书

技术领域  本实用新型涉及一种锻造操作机。

背景技术  锻造操作机是大型锻造压力加工的基本工具之一，是实现锻压生产机械化、自动化的一项设备，与锻压机配合使用。目前的锻造操作机有钢丝绳悬挂式、多杆机构组合式等。钢丝绳悬挂式锻造操作机操作能力较小，用于小型锻造，多杆机构组合式锻造操作机操作能力大，用于大型锻造。经检索发现，公开号为CN 101879571 A的中国专利公开了一种后悬挂斜置式锻造操作机提升机构，采用提升臂与双悬挂杆组合形式，虽然提高了机构的承载能力，但同时也在一定程度上减少了夹钳的工作空间，且这种操作机后悬挂部分仅有一对后悬挂杆用球铰与后钳杆相连，这对后悬挂杆和球铰受力过大，降低了该操作机的整体承载能力。目前，也有一些锻造操作机采用低副连接，如DYH系列锻造操作机各连接处均采用低副连接，但是不能满足全方位六自由度的锻造要求；且有些机构存在过约束，使其加工与装配较为困难。 

发明内容  本实用新型的目的在于提供一种能增大工作空间、提高整体承载能力、具有六个自由度的多悬挂杆组合式锻造操作机。本实用新型主要包括大车旋转及移动装置、夹钳自转装置、提升装置、俯仰装置、前后缓冲装置和左右缓冲装置。

其中，大车旋转及移动装置包括：大车底盘、大车车架及移动机构。大车底盘通过铰链与大车车架底部连接，移动机构安装在大车底盘上，该移动机构可以是移动副也可以是车轮。

所述夹钳自转装置包括：钳杆和夹钳。夹钳后端通过铰链与钳杆前端连接，该钳杆前端固联在前连接件的中心孔内。

所述提升装置包括：前连接件、中连接件、后连接件、辅助悬挂杆、一对上悬挂杆、一对前悬挂杆、一对同步悬挂杆、一对升降直线驱动器。上述钳杆的后端固联在后连接件的中心通孔内，上述前连接件的两侧分别与一对前左右直线驱动器的一端固联，该前左右直线驱动器铰接在一对前悬挂杆上，该前悬挂杆的一端通过铰链与辅助悬挂杆一端相连，该辅助悬挂杆的另一端通过铰链与一对同步悬挂杆的一端相连，该同步悬挂杆的另一端与一对中左右直线驱动器铰接，该中左右直线驱动器的另一端与中连接件固联，上述钳杆的中部固联在该中连接件的中心通孔内，上述辅助悬挂杆的一部位通过铰链与一对上悬挂杆的一端相连，该上悬挂杆的一部位通过铰链与一对升降直线驱动器的一端相连，该一对升降直线驱动器的另一端通过铰链连接在大车车架两侧壁上，上述上悬挂杆的另一端通过铰链连接在大车车架两侧壁上。

所述俯仰装置包括：一对俯仰直线驱动器。该俯仰直线驱动器的一端与一对后左右直线驱动器铰接，该后左右直线驱动器的另一端固联在后连接件的两侧，上述一对俯仰直线驱动器的另一端分别通过铰链连接在大车车架两侧壁上。

所述前后缓冲装置包括：一对前后直线驱动器，该前后直线驱动器的一端通过铰链与上述前悬挂杆的一部位相连，其另一端通过铰链连接在大车车架两侧壁上。

所述左右缓冲装置包括：上述一对与前连接件两侧固联的前左右直线驱动器、一对与同步悬挂杆一端铰接的中左右直线驱动器和一对与俯仰直线驱动器一端铰接的后左右直线驱动器。

所述一对上悬挂杆、一对升降直线驱动器、一对俯仰直线驱动器、一对前后直线驱动器、一对前悬挂杆、一对同步悬挂杆、一对前左右直线驱动器、一对后左右直线驱动器和一对中左右直线驱动器均左右对称安装在大车车架上。

锻造操作机的各个运动分别由各个装置驱动完成。升降运动过程：一对升降直线运动器推动一对上悬挂杆，带动辅助悬挂杆、一对动前悬挂杆、一对同步悬挂杆、一对前左右直线驱动器、前连接件、一对中左右直线驱动器及中连接件做上下同步运动，从而带动钳杆前端和中部做升降运动，同时一对俯仰直线驱动器直接推动一对后左右直线驱动器，带动钳杆后端做升降运动，进而带动钳杆和夹钳做升降运动。前后运动过程：先由移动机构直接驱动大车底盘与大车车架，带动锻造操作机整体做前后运动，当锻造操作机夹钳接近预期位置时，再由一对前后直线驱动器推动一对前悬挂杆，带动一对前左右直线驱动器和前连接件做前后往返运动，进而带动夹钳做前后运动。俯仰运动过程：俯仰直线驱动器推动一对后左右直线驱动器，从而带动钳杆后端做上下仰俯运动，而前左右直线驱动与前悬挂杆相连的铰链轴线位置保持不变，从而带动夹钳做俯仰运动。横移运动过程：一对前左右直线驱动器、一对中左右直线驱动器和一对后左右直线驱动器分别同向驱动前连接件、中连接件与后连接件，带动钳杆与夹钳做横向运动。夹钳自转过程：通过驱动夹钳后端使其绕后端铰链轴线做旋转运动。摆动运动过程：通过驱动大车车架底部使其绕底部铰链轴线转动，带动锻造操作机做整体摆动，实现夹钳稳定的摆动运动。