[实用新型]一种用于矿场钻井的自动送杆机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及矿场钻井中用来自动抓放管柱的一种装置，也就是说为矿场钻井用的管柱抓放和使用，提供一种自动机械手。 

背景技术

在矿场钻井中，把单根管柱送上钻井平台，目前最常用的办法是用单根吊卡套在管柱上，然后，沿着钻机门前坡道一步步地把管柱提引到钻台上去，再送入井口，该方法不仅作业效率低，而且存在着较大的安全隐患。 

为解决上述问题，国外知名的GEFC公司、国内公司设计应用了自动送杆机械手，但目前已有的送杆机械手主要存在着二个不足，其一是不能有效地将管柱送至井口中心规定的位置，其二是机械手不能承受一定的扭矩。因此，需要设计新型的管柱自动送杆机械手。 

发明内容

本实用新型目的是克服现有技术的缺点，提供一种能上下起落、夹紧可控、上下与左右可调且可承受一定扭矩的自动送杆机械手。本实用新型的技术方案是：一种用于矿场钻井的自动送杆机械手，包括机架(0)、机械手、可调移动杆(5)以及夹紧送杆装置(6)，机械手包括主臂(1)、摆杆(2)、摇杆(3)、校正臂(4)，主臂(1)的下端与机架(0)以转动副一(R₃)连接，摆杆(2)的二端分别用转动副四(R₅)、转动副五(R₁₂)连接于主臂(1)的中间部位、校正臂(4)的下端；摇杆(3)的二端分别用转动副六(R₇)，转动副七(R₈)连接于主臂(1)的上端、校正臂(4)的上端；第一直线缸(P₁)的二端分别用转动副二(R₄)、转动副三(R₂)连接于主臂(1)的下端部位、机架(0)；第二直线缸(P₁₄)的二端分别用转动副八(R₆)、转动副九(R₁₃)连接于主臂(1)、摆杆(2)或摇杆(3)或校正臂(4)。 

进一步，可调移动杆(5)与校正臂(4)构成移动副，且第三直线缸(P₁₀)的二端分别用转动副十(R₁₁)、转动副十一(R₉)连接校正臂(4)、可调移动杆(5)。 

同时，夹紧送杆装置(6)包括直线缸安装座(8)、推杆直线缸(P₁₇)、夹紧直线缸一(P₁₅)、夹紧直线缸二(P₁₆)、止转直线缸一(P₁₈)、止转直线缸二(P₁₉)，夹紧直线缸一(P₁₅)、夹紧直线缸二(P₁₆)的活塞杆呈相对布置且位于同一平面内，推杆直线缸(P₁₇)布置在夹紧直线缸一、夹紧直线缸二所在的平面内或与该平面相平行的平面内；而止转直线缸一(P₁₈)、止转直线缸二(P₁₉)的止转杆(11)呈相对布置，且在垂直于夹紧直线缸一(P₁₅)、夹紧直线缸二(P₁₆)、推杆直线缸(P₁₇)三者所在的平面内，且夹紧送杆装置(6)的止转杆(11)的一端，安装固定有二块相对布置的带止转牙齿的止转块(12)，这种夹紧送杆装置(6)固定于可调移动杆(5)的上、下二端。 

这种自动送杆机械手，结构简单，制造容易；操作方便，且工作效率高，安全可靠。 

附图说明

附图1为本实用新型一个实施例工作状态的原理示意图。 

附图2为附图1的A向剖视图。 

附图3为附图1为B向剖视图。 

附图4为本实用新型一个实施例的止转杆的结构示意图。 

附图5为本实用新型一个实施例非工作状态的原理示意图。 

具体实施方式

下面通过附图和实例对本实用新型的技术给予进一步地说明。