[实用新型]一种用于矿场钻井的自动送杆机械手

权利要求书

1.一种用于矿场钻井的自动送杆机械手，包括机架(0)、机械手、可调移动杆(5)以及夹紧送杆装置(6)，其特征是机械手包括主臂(1)、摆杆(2)、摇杆(3)、校正臂(4)，主臂(1)的下端与机架(0)以转动副一(R₃)连接，摆杆(2)的二端分别用转动副四(R₅)、转动副五(R₁₂)连接于主臂(1)的中间部位、校正臂(4)的下端；摇杆(3)的二端分别用转动副六(R₇)，转动副七(R₈)连接于主臂(1)的上端、校正臂(4)的上端；第一直线缸(P₁)的二端分别用转动副二(R₄)、转动副三(R₂)连接于主臂(1)的下端部位、机架(0)；第二直线缸(P₁₄)的二端分别用转动副八(R₆)、转动副九(R₁₃)连接于主臂(1)、摆杆(2)或摇杆(3)或校正臂(4)。

2.按权利要求1所述的用于矿场钻井的自动送杆机械手，其特征是可调移动杆(5)与校正臂(4)构成移动副，且第三直线缸(P₁₀)的二端分别用转动副十(R₁₁)、转动副十一(R₉)连接校正臂(4)、可调移动杆(5)。

3.按权利要求1或2所述的用于矿场钻井的自动送杆机械手，其特征是夹紧送杆装置(6)包括直线缸安装座(8)、推杆直线缸(P₁₇)、夹紧直线缸一(P₁₅)、夹紧直线缸二(P₁₆)、止转直线缸一(P₁₈)、止转直线缸二(P₁₉)，夹紧直线缸一(P₁₅)、夹紧直线缸二(P₁₆)的活塞杆呈相对布置且位于同一平面内，推杆直线缸(P₁₇)布置在夹紧直线缸一、夹紧直线缸二所在的平面内或与该平面相平行的平面内；而止转直线缸一(P₁₈)、止转直线缸二(P₁₉)的止转杆(11)呈相对布置，且在垂直于夹紧直线缸一(P₁₅)、夹紧直线缸二(P₁₆)、推杆直线缸(P₁₇)三者所在的平面内；夹紧送杆装置(6)的止转杆(11)的一端，还安装固定有二块相对布置的带止转牙齿的止转块(12)，且夹紧送杆装置(6)固定于可调移动杆(5)的上、下二端。