[实用新型]全方位视频传输避障小车

说明书

技术领域

本发明涉及避障小车领域，更具体地说，尤其涉及一种能够通过微处理控制其前行，实现全方位视频监控并进行视频传输的全方位视频传输避障小车。

背景技术

避障小车现在应用的越来越普遍，小到学生的电子试验和电子比赛，大到抢险救灾和地质探测，都有避障小车的身影，虽然现在的大部分避障小车可以实现智能行走，但缺少视频传输，不能实时采集并传输画面而导致其不能满足各种工作需要，尤其是不能实现全方位的信息采集，这些都限制了避障小车在抢险救灾和地质探测等领域的应用。

中国专利号：201020685737.9，公开日2011年09月28日，公开了发明名称为一种重力势能驱动自动避障小车的专利文件，属于自动避障小车转向系统的设计领域，其主要特征在于转向机构的两个凸轮呈180°对称分布，并始终与侧轮保持接触，传动轮固定在凸轮轴上，由后轮轴驱动，还包括能量转换装置，重块的重力势能为整车提供能量。该实用新型的优点在于提供一种转向平稳、结构简单、能量利用率高、成本低、节能环保的重力势能驱动自动避障小车。但是该实用新型的避障小车不能在崎岖的路面行走，无爬坡能力，缺少再次开发的价值。虽然能够实现避障，但没有视频采集处理系统，不能将小车周围的环境以画面的形式展现在操作者面前，缺少实用性，无法满足大众需求。

中国专利号201120013466.7，公开日2011年08月17日，公开了名称为一种循迹智能小车的功能性模块的专利文件，涉及高校劳技教具技术领域，其特征在于：包括主芯片控制模块、循迹模块、通信模块、语音模块、红外遥控模块、电机LM298驱动模块、外接电源及电机模块，所述的主芯片控制模块，红外遥控模块、电机LM298驱动模块集成在主控制板上，主芯片控制模块左侧通过4脚插针连接通信模块，主芯片控制模块右侧通过16脚排座连接语音模块，主芯片控制模块上侧通过P1口连接4路循迹模块，所述的电机LM298驱动模块下方外连接有外接电源及电机模块。该实用新型功能齐全、模块设计合理，设置有功能拓展接口，可拆卸，适合高校劳技教学中使用。但是该实用新型不适用崎岖路面行走，缺少爬坡能力，行走路线比较局限，最重要的是没有视频处理系统，虽然小车自己能识别一定的障碍物，但是不能判断障碍物的种类以及是否能通过此障碍物，一旦操作者不在小车旁边，则不能观察到小车周边的环境，对于小车的操作不利。

现在也有一些避障小车生产者是在避障小车的上面安装一个视频监控设备，来实现视频监控，但是这种视频监控设备无法实现全方位的观测。也有的厂家希望通过全方位的监控摄像头来实现全方位监控，例如专利号200710070382.5，公开日2008年01月09日，名称为基于全方位视觉的水下视频检测装置的专利，就是通过改变摄像头实现全方位监控，但是视频观测的范围还是比较小；也有是通过复眼结构原理的摄像头，但是这些全方位监控的摄像头的生产工艺复杂，成本较高，而且操作不方便，信号处理起来比较复杂、时间长，对硬件要求高，观测的范围还是比较小，达不到360°观测，观测效果也不好。

发明内容

要解决的问题

针对现有避障小车没有视频传输，不能实时、全方位地采集和传输画面而导致操作者不能很好的操控，影响了避障小车的应用的问题，本发明提供一种全方位视频传输避障小车，其前行中能够实时传输视频，该小车可以避障前行，同时还能够全方位采集视频并将其传输到上位机，供操作者观察。

技术方案  

为了解决上述问题，本发明所采用的技术方案如下：

一种全方位视频传输避障小车，包括车体，自动避障系统，还包括视频传输系统：

所述的车体包括底盘、两个前轮、两个后轮和两个伸缩轮，所述的伸缩轮位于前轮与后轮之间，伸缩轮的高度低于前轮和后轮的高度，即前轮、后轮和伸缩轮的中心连线构成一个三角形；所述的伸缩轮位于车体的前半部分，即伸缩轮与前轮之间的水平距离小于伸缩轮与后轮的水平距离；所述的前轮、后轮和伸缩轮之间通过履带传动。

所述的自动避障系统包括驱动模块、第一微处理器、超声波感应器、红外避障传感器和电路板，所述的电路板固定在车体的上表面；所述的驱动模块、第一微处理器、超声波感应器和红外避障传感器固定在电路板上；所述的超声波感应器、红外避障传感器的信号传输给第一微处理器处理，第一微处理器根据采集的信号传输给驱动模块控制车体的运动；所述的电路板上还固定有支撑架。