[实用新型]一种机械手臂及搬运装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械领域，特别是一种机械手臂及搬运装置。

背景技术

在薄膜晶体管液晶显示器（Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display，TFT-LCD）的制作过程中，使用机器人搬运基板。

图1为现有技术中机械手臂的结构示意图。参见图1所示，现有技术中搬运基板的机器人的机械手臂包括互相平行的手臂架1（图1中所示的手臂架1为两个），位于手臂架1上的感知传感器2、真空吸盘3和限位传感器4。

在每个手臂架1上各设置至少一个感知传感器2（图1中所示的每个手臂架1上设置一个感知传感器2），用于感知基板是否存在，在取基板时，当感知传感器2感知不到基板时，则发生报警，当感知传感器2都感知到基板时，才启动真空吸盘3来吸附基板。

真空吸盘3，位于手臂架1上，每个手臂架1上各设置至少一个真空吸盘3（图1中所示的每个手臂架1上设置两个真空吸盘3），用于吸附基板，使基板在被搬运的过程中不被甩掉，同时真空吸盘3具有感知功能，当基板严重破碎时，真空吸盘3将报警。

限位传感器4，位于手臂架1上，每个手臂架1上各设置至少一个限位传感器4（图1中所示的每个手臂架1上设置一个限位传感器4），用来限制基板的放置位置，当有基板压在限位传感器4上时，限位传感器4将报警。

采用包括上述机械手臂的机器人搬运基板时，在真空吸盘3吸附基板的过程中，基板的位置很容易发生偏移，而且此时已无法再对基板的位置进行调整，将给TFT-LCD的制作带来不利影响，降低该机器人的搬运效率。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种机械手臂及搬运装置，用以在真空吸盘吸附基板的过程中，将基板始终固定在手臂架上的选定位置，避免基板的位置发生偏移。

本实用新型实施例提供的一种机械手臂，包括互相平行的手臂架，位于所述手臂架上的感知传感器、真空吸盘和限位传感器，还包括：支撑装置和卡位装置，其中，

所述支撑装置，位于所述手臂架的下方，用于支撑所述卡位装置；

所述卡位装置，设置在所述支撑装置上，用于在所述真空吸盘吸附基板时，将基板固定在所述手臂架上的选定位置。

较佳地，所述支撑装置包括平行于所述手臂架的支撑架和设置在所述支撑架上的框架，所述卡位装置设置在所述框架上。

所述支撑架与所述手臂架之间的距离至少为所述框架的厚度，以保证所述框架设置在所述支撑架上，且位于所述手臂架的下方。

所述框架为矩形框架，且所述矩形框架的长边平行于所述手臂架，短边垂直于所述手臂架。

设定数目个卡位装置设置在所述矩形框架上。

所述设定数目个卡位装置为四个卡位装置，分别设置在所述矩形框架的四条边上。

所述设定数目个卡位装置为六个卡位装置，所述矩形框架的每条长边上分别设置两个卡位装置，每条短边上分别设置一个卡位装置。

所述卡位装置包括设置在所述框架上的底座、位于所述底座上的滑槽和位于滑槽中可滑动的调节装置。

所述调节装置为滑动柱。

本实用新型实施例提供的一种搬运装置，包括上述实施例中的机械手臂。

通过以上技术方案可知，本实用新型实施例提供的机械手臂包括互相平行的手臂架，位于所述手臂架上的感知传感器、真空吸盘和限位传感器，还包括支撑装置和卡位装置，其中，所述支撑装置，位于所述手臂架的下方，用于支撑所述卡位装置；所述卡位装置，设置在所述支撑装置上，用于在所述真空吸盘吸附基板时，将基板固定在所述手臂架上的选定位置。利用本实用新型实施例中提供的机械手臂搬运基板，在真空吸盘吸附基板时，卡位装置将基板推送并固定在手臂架上的选定位置，当真空吸盘完全吸附住该基板后，卡位装置才复位，因此，本实用新型实施例可以在真空吸盘吸附基板的过程中，将基板固定在手臂架上的选定位置，避免了基板的位置发生偏移，从而提高了机械手臂搬运基板的效率。

附图说明

图1为现有技术中机械手臂的结构示意图；

图2为本实用新型实施例中机械手臂的结构示意图；

图3为本实用新型实施例中卡位装置的结构示意图。

附图标记说明：

1-手臂架        2-感知传感器    3-真空吸盘

4-限位传感器    5-支撑架        6-矩形框架

7-卡位装置      8-底座          9-滑槽

10-调节装置

具体实施方式