[实用新型]擦玻璃装置

说明书

技术领域

本实用新型属于智能机器人技术领域，具体地说，涉及一种擦玻璃装置。 

背景技术

一般现有的擦窗机器人对于有框玻璃边界的检测，大多是通过撞板和微动开关来判别，当擦窗机器人未到达玻璃边缘时，擦窗机器人正常行进：当擦窗机器人到达玻璃边框时，撞板被推动，同时触发微动开关，则认为擦窗机器人已到达玻璃边缘，擦窗机器人后退，以此来控制擦窗机器人的工作范围。但使用这种方法存在以下缺陷：由于撞板或微动开关容易卡死等原因导致没有信号或者擦窗机器人接收不到信号，可能会出现擦窗机器人卡死在玻璃边框上的现象。 

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，首先提供一种擦玻璃装置，可以在擦拭玻璃过程中能够及时探测到窗框等障碍物并灵活地躲避，不会出现擦玻璃装置卡死在玻璃边框上的现象。 

本实用新型的所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的： 

一种擦玻璃装置包含行走单元、清洁单元、驱动单元和控制单元，行走单元和清洁单元设置在擦玻璃装置的底部，控制单元与驱动单元连接；所述擦玻璃装置还包括与控制单元连接的加速度传感单元，控制单元根据加速度传感单元发出的加速度信号值，控制驱动单元驱动擦玻璃装置停止行走或执行转向动作。 

行走单元可以采用以下两种选择：当所述行走单元为履带或轮子，擦玻璃装置滚动行进时，所述加速度传感单元为线加速度传感器。当所述行走单元为可旋转设置在擦玻璃装置底部的吸附转盘，所述擦玻璃装置通过交替旋转所述吸附转盘扭动行进时，所述加速度传感单元 为角加速度传感器。 

进一步地，所述的吸附转盘包含支架和吸盘，所述吸盘为环形的软胶吸盘，所述支架上设有凹槽，所述软胶吸盘通过弹性垫圈嵌设在凹槽内定位。 

所述清洁单元固设在支架上，或者所述清洁单元固设在所述吸盘的中空区域内。 

所述吸附转盘通过连接件连接擦玻璃装置的机体。 

进一步的，所述连接件为轴承，所述轴承包含内圈和外圈，所述内圈和外圈之间设有滚珠使得内圈可相对于外圈转动，所述外圈与擦玻璃装置的机体固定连接，所述内圈与吸附转盘固定连接。 

所述驱动单元通过传动机构连接所述吸附转盘；所述传动机构为传动齿轮或同步带。 

当控制单元判断所述加速度信号值大于或等于控制单元中内置的阈值，或者加速度信号值超出控制单元中内置的阈值信号范围时，控制驱动单元驱动擦玻璃装置停止行走或执行转向动作。 

所述擦玻璃置是分体式的，包括驱动机和随动机，驱动机包括行走单元、驱动单元、加速度传感单元和控制单元，驱动机和随动机分别内置有第一、二磁铁，使两者能够相互吸附在玻璃的内、外两侧，在第一、二磁铁的吸力作用下，随动机与驱动机产生随动。 

行走单元包括位于驱动机的左右两侧履带和履带轮，履带包括多个履带单元节；或者行走单元也可以只采用轮子。 

所述擦玻璃装置也可以是单体式的，包括行走单元、驱动单元、传感单元和控制单元，行走单元可以是包括位于擦玻璃置的左右两侧履带和履带轮，履带包括多个履带单元节；或者行走单元也可以只采用轮子。 

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于： 

本实用新型智能水平高，擦拭玻璃过程中，能够及时探测到窗框等障碍物并灵活地躲避，而且减少擦玻璃装置与玻璃窗框的摩擦，不会出现擦玻璃装置卡死在玻璃边框上的现象，有利于擦玻璃装置的行走。 

附图说明

图1为本实用新型擦玻璃装置扭动前进时未撞上边框示意图； 

图2为本实用新型擦玻璃装置扭动前进时撞上边框示意图； 

图3为本实用新型擦玻璃装置直线前进时未撞上边框示意图； 

图4为本实用新型擦玻璃装置直线前进时撞上边框示意图； 

图5为本实用新型擦玻璃装置控制示意图； 

图6为本实用新型擦玻璃装置实施例一剖面结构示意图； 

图7为本实用新型擦玻璃装置实施例一仰视结构示意图。 

附图标记： 

1.吸附单元    2.行走单元          3.清洁单元      4.驱动单元 

5.控制单元    6.加速度传感单元    7.擦玻璃装置    8.玻璃边框 

9.支架        10.吸盘             11.真空泵       12.抽气管 

13传动齿轮    14.凹槽             15.弹性垫圈     16.机体