[实用新型]一种机械手装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，特别是一种用来移动物体的机械手装置。

背景技术

在工业生产时，经常需要将物件进行位置转移，以方便物件进行不同工序的加工；为了提高工业生产加工的效率，很多公司都采用机械手来进行物件的位置转移；物件在进行位置转移时，一般不会简单的进行水平或竖直方向的移动，一般会进行三维移动，为了让物件能够精确的进行三维移动，现有的机械手设置了多个传感器来感知物件移动的距离，从而造成机械手结构复杂、成本高，而且现有的机械手由于感应时间比较长造成动作迟缓。

发明内容

本实用新型的目的在于解决现有技术的不足，提供一种结构简单、使用方便且动作快速的机械手装置。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种机械手装置，其包括：

旋转台；

水平设置的平动台；

用于驱动旋转台旋转的旋转驱动装置；旋转驱动装置与旋转台连接；

两组水平驱动装置，每组水平驱动装置包括：两个主动臂、两个从动臂和连杆；旋转台的侧面设有安装板，所述两个主动臂平行设置，且所述两个主动臂的上端均与安装板铰接，所述两个主动臂的下端分别与所述连杆铰接，且连杆呈水平设置，两个主动臂的4个铰接点呈平行四边形分布；所述两个从动臂平行设置，从动臂的上端与连杆或相应的主动臂的下端铰接，所述两个从动臂的下端分别与平动台铰接，且两个从动臂的4个铰接点也呈平行四边形分布；

两个用于驱动主动臂旋转的主动驱动装置，一个主动驱动装置与相应的一组水平驱动装置的至少一个主动臂连接。

进一步地，所述平动台安装有旋转装置。旋转装置用于驱动物件旋转。

进一步地，所述旋转台为旋转圆盘；所述旋转圆盘设有外齿轮，所述旋转驱动机构包括传动齿轮和旋转台驱动电机，传动齿轮与旋转圆盘啮合，且传动齿轮的轴孔与旋转台驱动电机的转轴套接。

进一步地，所述旋转台的中部设有安装孔，所述一种机械手装置还包括传动轴和传动机构，传动轴的一端安装于所述安装孔内，传动轴的另一端与传动机构连接，传动机构与所述旋转驱动装置连接。

更进一步地，所述传动机构为同步带传动机构，同步带传动机构包括从动轮、同步带和主动轮，主动轮通过同步带驱动从动轮，从动轮与所述传动轴的另一端连接，所述旋转驱动装置为旋转台驱动电机。

进一步地，主动驱动装置为主动臂驱动电机。

进一步地，所述旋转装置为第四轴驱动电机。

本申请文件中的上、下、左、右均以附图为参照；上下左右等方位并不对本申请的技术方案构成限制。

本实用新型的有益效果为：本实用新型结构简单，成本低；可以灵活的将物件移动到任一三维位置上，且在移动过程中物件一直保持水平，物件移动平稳；且本实用新型移动过程中无需感应、行动迅捷。

附图说明

图1为本实用新型的实施例1的正视图。

图2为图1的第二种视角的示意图。

图3为图1的第三种视角的示意图。

图4为图1的第四种视角的示意图。

图5为本实用新型的实施例2的立体结构示意图。

附图标记为：

1——主动臂驱动电机               2——安装板

3——主动臂                              4——连杆

5——从动臂                              6——平动台

7——第四轴驱动电机               8——旋转圆盘

9——旋转台驱动电机               10——传动齿轮

11——主动轮                            12——同步带

13——从动轮                            14——传动轴。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步地说明书。

实施例1：参见附图1至图4，一种机械手装置，包括：

旋转台；

水平设置的平动台6；

用于驱动旋转台旋转的旋转驱动装置；旋转驱动装置与旋转台连接；