[实用新型]一种机械手装置

权利要求书

1.一种机械手装置，其特征在于：其包括：

旋转台；

水平设置的平动台；

用于驱动旋转台旋转的旋转驱动装置；旋转驱动装置与旋转台连接；

两组水平驱动装置，每组水平驱动装置包括：两个主动臂、两个从动臂和连杆；旋转台的侧面设有安装板，所述两个主动臂平行设置，且所述两个主动臂的上端均与安装板铰接，所述两个主动臂的下端分别与所述连杆铰接，且连杆呈水平设置，两个主动臂的4个铰接点呈平行四边形分布；所述两个从动臂平行设置，从动臂的上端与连杆或相应的主动臂的下端铰接，所述两个从动臂的下端分别与平动台铰接，且两个从动臂的4个铰接点也呈平行四边形分布；

两个用于驱动主动臂旋转的主动驱动装置，一个主动驱动装置与相应的一组水平驱动装置的至少一个主动臂连接。

2.根据权利要求1所述的一种机械手装置，其特征在于：所述平动台安装有旋转装置。

3.根据权利要求2所述的一种机械手装置，其特征在于：所述旋转台为旋转圆盘；所述旋转圆盘设有外齿轮，所述旋转驱动机构包括传动齿轮和旋转台驱动电机，传动齿轮与旋转圆盘啮合，且传动齿轮的轴孔与旋转台驱动电机的转轴套接。

4.根据权利要求2所述的一种机械手装置，其特征在于：所述旋转台的中部设有安装孔，所述一种机械手装置还包括传动轴和传动机构，传动轴的一端安装于所述安装孔内，传动轴的另一端与传动机构连接，传动机构与所述旋转驱动装置连接。

5.根据权利要求4所述的一种机械手装置，其特征在于：所述传动机构为同步带传动机构，同步带传动机构包括从动轮、同步带和主动轮，主动轮通过同步带驱动从动轮，从动轮与所述传动轴的另一端连接，所述旋转驱动装置为旋转台驱动电机。

6.根据权利要求1所述的一种机械手装置，其特征在于：主动驱动装置为主动臂驱动电机。

7.根据权利要求2所述的一种机械手装置，其特征在于：所述旋转装置为第四轴驱动电机。