[实用新型]一种机械手臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种自动抓取装置，具体涉及一种机械手臂。

背景技术

众所周知，机械手臂是目前在机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。且现有的机械手臂大多其手臂长度不可调节，不能满足多种工作场合的使用需要，且机械结构复杂需要计算机编程控制，成本高。

发明内容

本实用新型为了克服以上技术的不足，提供了一种由步进电机驱动且通过液压伸缩缸实现手臂长度可调的机械手臂。

本实用新型克服其技术问题所采用的技术方案是：

本机械手臂包括步进电机一、安装于步进电机一输出轴上的托盘、安装于托盘上的步进电机二、安装于步进电机二输出轴上的长杆状的长臂、安装于长臂末端的步进电机三、安装于步进电机三输出轴上的长杆状的小臂以及安装于小臂末端的抓手。

上述长臂为伸缩液压缸，伸缩液压缸通过油管连接有电磁换向阀，电磁换向阀通过油管连接于油箱。

上述长臂为伸缩气缸，气缸通过气管连接于电磁换向阀。

上述抓手为气动抓手。

本实用新型的有益效果是：采用三个步进电机驱动机械手臂可以实现机械手臂的万向驱动，由于采用步进电机所以使得本机械手臂成本低廉，控制简单。由于机械手臂的长臂采用伸缩液压缸或者伸缩气缸，可以使得本机械手臂的长短可调，使得使用范围更加宽广。采用气动抓手可以实现响应速度高，加持力根据被夹物体的属性可调的特性。

附图说明

图1为本实用新型机械手臂主视结构示意图；

图2为本实用新型机械手臂俯视示意图；

图中，1.步进电机一 2.托盘 3.步进电机二 4.长臂 5.步进电机三 6.小臂 7.抓手。

具体实施方式

下面结合附图1、附图2对本实用新型做进一步说明。

本机械手臂，包括步进电机一1、安装于步进电机一1输出轴上的托盘2、安装于托盘2上的步进电机二3、安装于步进电机二3输出轴上的长杆状的长臂4、安装于长臂4末端的步进电机三5、安装于步进电机三5输出轴上的长杆状的小臂6以及安装于小臂6末端的抓手7。步进电机一1转动可以带动托盘2转动从而带动步进电机二3以及长臂4实现沿步进电机一1转轴方向360度旋转，步进电机二3转动可以实现长臂4沿步进电机二3的转轴方向360度旋转，步进电机三5转动可以带动小臂6沿步进电机三5的转轴方向360度旋转。通过三个步进电机实现本机械手臂的立体空间范围内万向运动。

上述长臂为伸缩液压缸，伸缩液压缸通过油管连接于电磁换向阀，电磁换向阀通过油管连接于油箱。或者上述长臂也可以为伸缩气缸，气缸通过气管连接于电磁换向阀。伸缩液压缸在液压油作用下或者伸缩气缸在压缩空气作用下其活塞杆可以伸长或者缩短，从而实现了本机械手臂的长臂4的长度可调，进一步提高了机械手臂的应用范围。

上述抓手7为气动抓手。气动抓手具有响应速度高，加持力根据被夹物体的属性可调的特性，提高了使用的效率以及方便性。