[实用新型]地轨移动式四轴联动机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于机械加工技术领域，具体讲就是涉及一种自动化生产过程中的地轨移动式四轴联动机器人。

背景技术

随着工业的发展，自动化设备已经广泛应用于各种生产领域中，在自动化生产过程中有一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置称为机械手，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件。根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等；运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势；运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度；自由度是机械手设计的关键参数，自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂，一般专用机械手有2～3个自由度，控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制，控制系统的核心通常是由单片机或DSP等微控制芯片构成,通过对其编程实现所要功能。

现在国内自动化生产线上的工业机器人大部分为进口的关节机器人，此类机器人适用于小范围区域作业，成本高。现有的龙门式机器人，仅能从机床的顶部上下料，而有些卧式加工中心，立式加工中心只能从机床的侧面进料，现有的工业机器人无法满足现有生产多维度送料的需要，降低了生产的自动化程度。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种地轨移动式四轴联动机器人，它能在三维立体平面内进行运动的同时，还能绕自身的移动轴中心旋转，从而满足多台机床的联合工作，实现从机床的各个方向送料的目的，工作的范围区域更广，应用更灵活，节约了生产成本，提高了生产的自动化程度。

技术方案

为了实现上述技术目的，本实用新型设计一种地轨移动式四轴联动机器人,包括基座,其特征在于：所述基座上装有Y轴组件,Y轴组件上装有C轴组件和Z轴组件,Z轴组件上装有X轴组件;

所述X轴组件可沿水平方向来回移动；

所述Y轴组件可沿垂直于水平方向前后移动；

所述Z轴组件可沿垂直于水平方向上下移动；

所述C轴组件可沿自身轴线转动；

所述Z轴组件下端装有爪手。

所述Y轴组件包括Y轴齿条和Y轴线轨,Y轴线轨装在基座上,Y轴齿条装在基座上Y轴线轨外侧位置，Y轴齿轮与Y轴齿条啮合，Y轴齿轮装在Y轴减速机输出轴上，Y轴减速机与Y轴马达相连接，Y轴线轨上装有Y轴滑块,Y轴滑块上表面固定有Y轴工作台,所述Y轴减速机固定装在Y轴工作台上。

所述C轴组件包括C轴减速机,C轴减速机与C轴马达固定在一起,C轴减速机固定在Y轴工作台,C轴减速机输出轴上装有C轴齿轮，C轴齿轮啮合有C轴齿圈,C轴齿圈固定在轴承外圈,轴承外圈连接固定有C轴工作台，轴承内圈固定安装在Y轴工作台上。

所述Z轴组件包括Z轴竖梁,Z轴竖梁上安装有Z轴齿条和Z轴线轨,Z轴齿条与Z轴齿轮啮合,Z轴线轨上装有Z轴滑块,Z轴滑块上固定装有Z轴工作台,Z轴马达和Z轴减速机相连,Z轴减速机固定在Z轴工作台上，Z轴齿轮装在Z轴减速机输出轴上。

所述X轴组件包括X轴滑块,X轴滑块固定装在Z轴工作台上,X轴滑块上装有X轴线轨，X轴线轨固定在X轴横梁上,X轴横梁上与装有X轴线轨垂直一侧面上装有X轴齿条,X轴齿条与X轴齿轮啮合,X轴齿轮装在X轴减速机输出轴上,X轴马达和X轴减速机相连接,X轴减速机固定在Z轴工作台上。

有益效果

本实用新型地轨移动式四轴联动机器人，由四坐标组成，在机器人配备爪手，用于抓取工件，比一般的三坐标线性机器人多出一旋转轴，爪手可沿移动轴中心360度旋转，工作的范围区域更广，应用更灵活，适合服务于多台机床的自动化生产线。

附图说明

附图1是本实用新型的主视图。

附图2是本实用新型的左视图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型做进一步说明。