[实用新型]地轨移动式四轴联动机器人

权利要求书

1.一种地轨移动式四轴联动机器人,包括基座(1),其特征在于：所述基座(1)上装有Y轴组件(2),Y轴组件(2)上装有C轴组件(3)和Z轴组件(4),Z轴组件(4)上装有X轴组件(5);

所述X轴组件(5)可沿水平方向来回移动；

所述Y轴组件(2)可沿垂直于水平方向前后移动；

所述Z轴组件(4)可沿垂直于水平方向上下移动；

所述C轴组件(3)可沿自身轴线转动；

所述Z轴组件(4)下端装有爪手(6)。

2.如权利要求1所述的一种地轨移动式四轴联动机器人,其特征在于:所述Y轴组件(2)包括Y轴齿条(201)和Y轴线轨(202),Y轴线轨(202)装在基座(1)上,Y轴齿条(201)装在基座(1)上Y轴线轨(202)外侧位置，Y轴齿轮(203)与Y轴齿条(201)啮合，Y轴齿轮(203)装在Y轴减速机(204)输出轴上，Y轴减速机(204)与Y轴马达(205)相连接，Y轴线轨(202)上装有Y轴滑块(206),Y轴滑块(206)上表面固定有Y轴工作台(207),所述Y轴减速机(204)固定装在Y轴工作台(207)上。

3.如权利要求1所述的一种地轨移动式四轴联动机器人，其特征在于：所述C轴组件(3)包括C轴减速机(301),C轴减速机(301)与C轴马达(302)固定在一起,C轴减速机(301)固定在Y轴工作台(207),C轴减速机(301)输出轴上装有C轴齿轮(303)，C轴齿轮(303)啮合有C轴齿圈(304),C轴齿圈(304)固定在轴承(305)外圈,轴承(305)外圈连接固定有C轴工作台(306)，轴承(305)内圈固定安装在Y轴工作台(207)上。

4.如权利要求1所述的一种地轨移动式四轴联动机器人，其特征在于：所述Z轴组件(4)包括Z轴竖梁(401),Z轴竖梁(401)上安装有Z轴齿条(402)和Z轴线轨(403),Z轴齿条(402)与Z轴齿轮(404)啮合,Z轴线轨(403)上装有Z轴滑块(405),Z轴滑块(405)上固定装有Z轴工作台(406),Z轴马达(407)和Z轴减速机(408)相连,Z轴减速机(408)固定在Z轴工作台(406)上，Z轴齿轮(404)装在Z轴减速机(408)输出轴上。

5.如权利要求1所述的一种地轨移动式四轴联动机器人，其特征在于：所述X轴组件(5)包括X轴滑块(501),X轴滑块(501)固定装在Z轴工作台(406)上,X轴滑块(501)上装有X轴线轨(502)，X轴线轨(502)固定在X轴横梁(503)上,X轴横梁(503)上与装有X轴线轨(502)垂直一侧面上装有X轴齿条(504),X轴齿条(504)与X轴齿轮(505)啮合,X轴齿轮(505)装在X轴减速机(506)输出轴上,X轴马达(507)和X轴减速机(506)相连接,X轴减速机(506)固定在Z轴工作台(406)上。