[实用新型]一种六自由度运动平台

说明书

技术领域

本实用新型涉及运动仿真试验、测试设备及运动仿真训练设备等领域，特别是指一种六自由度运动平台。

背景技术

仿真运动平台初期是美军为了模拟在不同路况、不同海况以及其它动态条件下的汽车、船舶和飞行器等而开发出的一套训练系统平台，是为了使士兵的训练环境达到身临其境的效果。随着科技的不断进步，美国最早将这项技术与娱乐产业结合，开发出4D动感影院，让人们在享受视觉冲击的同时，通过仿真动感平台的模拟运动，给观众与电影内容联动的物理刺激，来增强临场感，达到让观众感同身受、惊险刺激的效果。

动感影院里的动感座椅一般分为：4D座椅、动感4D座椅和动感平台三种，它们虽然同时被称为动感座椅，但有着很大的区别：

4D座椅，俗称单自由度座椅，是最早，也是价格最低的一种座椅，它只可以上下运动；

动感4D座椅，俗称三自由度座椅，是最近几年才开发出，它不但可以上下运动，还可以前后、左右运动，动感4D座椅是模拟跷跷板，此起彼伏，它的运动决定了它一般只有两人座，如果动感4D座椅为四人座，就会导致左右两边的座位运动幅度大，中间幅度小；

动感平台，俗称六自由度运动平台，它不仅拥有动感4D座椅的全部功能，而且还可以复合运动，它是动感座椅中技术最复杂、仿真效果最好，价格最贵的一种。

现有的六自由度运动平台多采用液压机构，因为液压动感座椅技术相对成熟，而且价位相对来说比较便宜，但是受到液压技术的制约，在速度、灵敏度和仿真效果上都有不足，而且需要配备液压站和许多液压管路，结构庞大，利用率低，维护成本很高。

实用新型内容

本实用新型提出一种六自由度运动平台，解决了现有技术中的六自由度运动平台受到液压技术的制约，在速度、灵敏度和仿真效果上都有不足，而且需要配备液压站和许多液压管路，结构庞大，利用率低，维护成本很高的问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种六自由度运动平台，包括：

上平台；

下平台；

用于驱动所述上平台沿预设方向做直线运动和/或沿预设轴向转动的至少六个电动缸组件，每个电动缸组件通过第一万向连接装置与所述上平台活动连接，每个电动缸组件通过第二万向连接装置与所述下平台活动连接，所述预设方向为空间直角坐标系中的任一方向轴所指的方向，所述预设轴向为空间直角坐标系中的任一方向轴所指的方向。

进一步地，所述每个电动缸组件包括：

电动缸底座，通过所述第二万向连接装置与所述下平台活动连接；

缸筒，设置于所述电动缸底座上；

活塞杆，设置于所述缸筒内，通过所述第一万向连接装置与所述上平台活动连接；

伺服电机，与所述活塞杆连接。

进一步地，所述第一万向连接装置包括：

第一万向轴转轴，与所述活塞杆通过连接组件活动连接；

第一万向轴底座，设置于所述上平台上，与所述第一万向轴转轴通过所述连接组件活动连接。

进一步地，所述第二万向连接装置包括：

万向轴连接座，与所述电动缸底座连接；

第二万向轴转轴，与所述万向轴连接座通过所述连接组件活动连接；

第二万向轴底座，设置于所述下平台上，与所述第二万向轴转轴通过所述连接组件活动连接。

进一步地，本实用新型所述的六自由度运动平台还包括：

垫块，设置于所述第二万向轴底座与所述下平台之间。

进一步地，所述连接组件包括：

用于使所述第一万向轴底座与所述第一万向轴转轴活动连接的第一销轴；

用于使所述第一万向轴转轴与所述活塞杆活动连接的第二销轴；

用于使所述第二万向轴底座与所述第二万向轴转轴活动连接的第三销轴；

用于使所述第二万向轴转轴与所述万向轴连接座活动连接的第四销轴；

其中，所述第一销轴、所述第二销轴、所述第三销轴和所述第四销轴均设有通孔，所述通孔内设有开口销。

进一步地，所述第一销轴与所述第一万向轴底座之间、所述第二销轴与所述第一万向轴转轴之间、所述第三销轴与所述第二万向轴底座之间以及所述第四销轴与所述第二万向轴转轴之间均设有垫环。

进一步地，所述第一万向轴底座与所述第一万向轴转轴之间、所述第一万向轴转轴与所述活塞杆之间、所述第二万向轴底座与所述第二万向轴转轴之间以及所述第二万向轴转轴与所述万向轴连接座之间均设有衬套。

本实用新型的有益效果为：