[实用新型]自动化机械抓手装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械抓手装置，尤其是一种能进行自动化检测是否成功抓取微板的自动化机械抓手装置。

背景技术

在全自动化医疗检测设备中，所参入检测的微板，由于不同实验阶段所需要的操作工作平台不同，需要微板在不同工作平台之间进行转移。现有方法一般采用人工干预、传送结合升降两种方式，采用人工干预方式，则自动化程低，效率低，操作员劳动强度大，且不利于人机分离的工作要求；采用传送结合升降方式，设备结构复杂，设备占用空间较大，不利于设备的安装。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种自动化机械抓手装置，要解决的技术问题是提高机械抓手装置的自动化程度和工作效率。

为解决上述问题，本实用新型采用以下技术方案：一种自动化机械抓手装置，具有传动机构、控制机构和执行机构，所述自动化机械抓手装置设有X轴支架，所述X轴支架的下端设有与X轴支架呈90°夹角设置的Y轴支架，在Y轴支架的前端下侧设有Z轴支架，所述Z轴支架下端设有抓手机构，所述传动机构驱动执行机构使Y轴支架沿X轴支架长度方向移动、Z轴支架沿Y轴支架长度方向移动、抓手机构沿Z轴支架长度方向移动，控制机构连接控制传动机构；

所述执行机构包括在X轴支架下端沿X轴支架长度方向设置的X轴导轨，所述X轴导轨的下端嵌套有X轴滑块座，所述Y轴支架连接固定在X轴滑块座上，在Y轴支架的前端下侧沿Y轴支架长度方向上设有Y轴导轨，Y轴导轨上嵌套有Y轴滑块，所述Z轴支架通过Y轴电机固定座连接固定在Y轴滑块上，所述Z轴支架上设有丝杆，所述丝杆上螺纹连接有丝杆升降台，所述丝杆升降台连接抓手机构；

所述传动机构包括设置在Y轴支架上的X轴电机，在X轴电机的输出轴上设有具有齿纹的X轴皮带轮，所述X轴皮带轮与设置在X轴支架上的具有齿纹的X轴传动带啮合，所述X轴传动带与X轴支架平行，所述X轴电机转动时，X轴皮带轮沿X轴传动带的齿纹面上滚动，使Y轴支架沿X轴导轨移动；

所述Y轴电机固定座上设有Y轴电机，Y轴电机输出轴上设有具有齿纹的Y轴皮带轮，所述Y轴皮带轮与设置在Y轴支架下端的具有齿纹的Y轴传动带啮合，所述Y轴电机转动时，Y轴皮带轮沿Y轴传动带的齿纹面上滚动，使Z轴支架沿Y轴导轨移动；

所述Y轴电机固定座上设有Z轴电机，所述Z轴电机的输出轴上设有具有齿纹的Z轴皮带轮，所述丝杆上轴接有具有齿纹的Z轴皮带同步轮，所述Z轴皮带轮与Z轴皮带同步轮之间套有具有齿纹的Z轴传动带，所述Z轴皮带轮与Z轴皮带同步轮分别与Z轴传动带啮合，所述Z轴皮带轮通过Z轴传动带（36）带动Z轴皮带同步轮转动，使丝杆升降台带动抓手机构沿丝杆轴向移动；

所述抓手机构包括连接固定在丝杆升降台上的抓手支架，所述抓手支架的下端设有抓手电机，所述抓手电机轴接有抓手齿轮轴，所述抓手支架上设有抓手轴连接座，抓手齿轮轴伸入抓手连接座内与设置在抓手连接座两侧的抓手齿杆组啮合，带动设置在抓手齿杆组两侧的抓手片张合；

所述控制机构包括设置在Y轴支架上的X轴控制驱动器，设置在Y轴支架上的Y/Z轴控制驱动器，X轴控制驱动器连接控制X轴电机，Y/Z轴控制驱动器分别连接控制Y轴电机和Z轴电机。

本实用新型所述的Y轴支架上设有X轴电机固定座，所述X轴电机设置在X轴电机固定座上，在X轴电机固定座上轴接有具有齿纹的第一X轴压带轮和第二X轴压带轮，所述第一、第二X轴压带轮设置在X轴皮带轮的一侧，所述X轴传动带套在X轴皮带轮上与X轴皮带轮啮合，所述X轴传动带的两端分别与第一X轴压带轮和第二X轴压带轮吻合。

本实用新型所述的Y轴电机固定座与Y轴滑块之间轴接有第一Y轴压带轮和第二Y轴压带轮，所述第一、第二Y轴压带轮设置在Y轴皮带轮的一侧，所述Y轴传动带套在Y轴皮带轮上并且与Y轴皮带轮啮合，所述Y轴传动带的两端分别与第一、第二Y轴压带轮吻合。

本实用新型所述的Z轴支架上设有沿Z轴支架长度方向设置的导轨，所述导轨上嵌套有Z轴滑块，所述Z轴滑块上设有抓手支架连接架，所述抓手支架连接架连接丝杆升降台，所述Z轴滑块通过抓手支架连接架连接抓手支架。

本实用新型所述的抓手齿轮轴与抓手电机之间设有抓手传动带机构，所述抓手传动带机构由与抓手齿轮轴轴接的具有齿纹的抓手皮带同步轮、与抓手电机的输出轴轴接的具有齿纹的抓手皮带轮和具有齿纹的抓手传动带组成，所述抓手皮带同步轮与抓手皮带轮之间通过抓手传动带构成带传动。

本实用新型所述的抓手齿杆组由左抓手齿杆和右抓手齿杆组成，所述左抓手齿杆和右抓手齿杆分别从抓手连接座的两端插入抓手连接座内与抓手齿轮轴的齿轮部分相啮合。