[实用新型]自动化机械抓手装置

权利要求书

1.一种自动化机械抓手装置，具有传动机构、控制机构和执行机构，其特征在于：所述自动化机械抓手装置设有X轴支架（1），所述X轴支架（1）的下端设有与X轴支架（1）呈90°夹角设置的Y轴支架（2），在Y轴支架（2）的前端下侧设有Z轴支架（3），所述Z轴支架（3）下端设有抓手机构（4），所述传动机构驱动执行机构使Y轴支架（2）沿X轴支架（1）长度方向移动、Z轴支架（3）沿Y轴支架（2）长度方向移动、抓手机构（4）沿Z轴支架（3）长度方向移动，控制机构连接控制传动机构；

所述执行机构包括在X轴支架（1）下端沿X轴支架（1）长度方向设置的X轴导轨（11），所述X轴导轨（11）的下端嵌套有X轴滑块座（12），所述Y轴支架（2）连接固定在X轴滑块座（12）上，在Y轴支架（2）的前端下侧沿Y轴支架（2）长度方向上设有Y轴导轨（21），Y轴导轨（21）上嵌套有Y轴滑块（22），所述Z轴支架（3）通过Y轴电机固定座（23）连接固定在Y轴滑块（22）上，所述Z轴支架（3）上设有丝杆（31），所述丝杆（31）上螺纹连接有丝杆升降台（32），所述丝杆升降台（32）连接抓手机构（4）；

所述传动机构包括设置在Y轴支架（2）上的X轴电机（13），在X轴电机（13）的输出轴上设有具有齿纹的X轴皮带轮（14），所述X轴皮带轮（14）与设置在X轴支架（1）上的具有齿纹的X轴传动带（15）啮合，所述X轴传动带（15）与X轴支架（1）平行，所述X轴电机（13）转动时，X轴皮带轮（14）沿X轴传动带（15）的齿纹面上滚动，使Y轴支架（2）沿X轴导轨（11）移动；

所述Y轴电机固定座（23）上设有Y轴电机（24），Y轴电机（24）输出轴上设有具有齿纹的Y轴皮带轮（25），所述Y轴皮带轮（25）与设置在Y轴支架（1）下端的具有齿纹的Y轴传动带（26）啮合，所述Y轴电机（24）转动时，Y轴皮带轮（25）沿Y轴传动带（26）的齿纹面上滚动，使Z轴支架（3）沿Y轴导轨（21）移动；

所述Y轴电机固定座（23）上设有Z轴电机（33），所述Z轴电机（33）的输出轴上设有具有齿纹的Z轴皮带轮（34），所述丝杆（31）上轴接有具有齿纹的Z轴皮带同步轮（35），所述Z轴皮带轮（34）与Z轴皮带同步轮（35）之间套有具有齿纹的Z轴传动带（36），所述Z轴皮带轮（34）与Z轴皮带同步轮（35）分别与Z轴传动带（36）啮合，所述Z轴皮带轮（34）通过Z轴传动带（36）带动Z轴皮带同步轮（35）转动，使丝杆升降台（32）带动抓手机构（4）沿丝杆（31）轴向移动；

所述抓手机构包括连接固定在丝杆升降台（32）上的抓手支架（41），所述抓手支架（41）的下端设有抓手电机（42），所述抓手电机（42）轴接有抓手齿轮轴（43），所述抓手支架（41）上设有抓手轴连接座（44），抓手齿轮轴（43）伸入抓手连接座（44）内与设置在抓手连接座（44）两侧的抓手齿杆组（45）啮合，带动设置在抓手齿杆组（45）两侧的抓手片（46）张合；

所述控制机构包括设置在Y轴支架（2）上的X轴控制驱动器（5），设置在Y轴支架（2）上的Y/Z轴控制驱动器（6），X轴控制驱动器（5）连接控制X轴电机（13），Y/Z轴控制驱动器（6）分别连接控制Y轴电机（24）和Z轴电机（33）。

2.根据权利要求1所述的自动化机械抓手装置，其特征在于：所述Y轴支架（2）上设有X轴电机固定座（16），所述X轴电机（13）设置在X轴电机固定座（16）上，在X轴电机固定座（16）上轴接有具有齿纹的第一X轴压带轮（17）和第二X轴压带轮（18），所述第一、第二X轴压带轮（17、18）设置在X轴皮带轮（14）的一侧，所述X轴传动带（15）套在X轴皮带轮（14）上与X轴皮带轮（14）啮合，所述X轴传动带（15）的两端分别与第一X轴压带轮（17）和第二X轴压带轮（18）吻合。

3.根据权利要求2所述的自动化机械抓手装置，其特征在于：所述Y轴电机固定座（23）与Y轴滑块（22）之间轴接有第一Y轴压带轮（27）和第二Y轴压带轮（28），所述第一、第二Y轴压带轮（27、28）设置在Y轴皮带轮（25）的一侧，所述Y轴传动带（26）套在Y轴皮带轮（25）上并且与Y轴皮带轮（25）啮合，所述Y轴传动带（26）的两端分别与第一、第二Y轴压带轮（27、28）吻合。