[实用新型]带有水平回转变位装置的等离子柔性焊接机器人工作站

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种焊接机器人工作站，特别涉及一种带有水平回转变位装置的等离子柔性焊接机器人工作站。

技术背景

现有技术中的焊接机器人工作站，大多是焊接机器人在固定点位或直线焊缝进行自动化焊接，但焊接机器人有一定的工作半径。如果需要焊接的点位超出焊接机器人的工作半径之外，当然可以通过增加一定的工装使得工件的焊接工位处于焊接机器人的工作半径之内：如公开号为CN102294558A的中国发明专利公开了名为“一种机器人柔性焊接工作站”，其整个工位可以沿回转轴翻转，且变位框架可在一导轨上移动且设置有快换工装，从而实现适应多品种工件的焊接，提高工作效率，降低劳动强度的。但是该技术仍然仅适用于直线焊缝，对于环缝例如圆管与圆管的对缝焊接便无能为力了。

发明内容

本实用新型的目的正是在于针对上述现有技术存在的不足，提供一种带有水平回转变位装置的等离子柔性焊接机器人工作站，可对带有环缝工件进行自动化焊接。

为此，本实用新型提供的技术方案是：

这种带有水平回转变位装置的等离子柔性焊接机器人工作站，它包括工业关节机器人系统、等离子焊接系统、自动送丝机，与现有技术不同之处在于它还包括自动化工装系统，所述的自动化工装系统包括机架1、安装于机架1上的卡座2、安装于卡座2上的可由伺服电机5带动旋转的快速定位夹具6、安装于机架1上的两根X轴轨道3、可在X轴轨道3上沿X轴向滑动的托架座4、安装于托架座4顶部的两根Y轴轨道7、可在Y轴轨道7上沿Y轴向滑动的顶部带有滚子9的两个托架臂8，两个托架臂8之间的中心线在水平面上的投影与快速定位夹具6的中心轴线在水平面上的投影相重合。

更近一步地，两个托架臂8可通过丝杠及调节手柄10使它们之间远离和靠近，但它们之间的中心线在水平面上的投影始终与快速定位夹具6的中心轴线在水平面上的投影相重合。

作为优选，快速定位夹具6为自动定心的三爪卡盘。

与现有技术相比，本实用新型快速定位夹具可实现工件的快速定位、固定；可沿X轴向滑动的托架座及顶部带有滚子的两个托架臂可以托住不同规格的工件，伺服电机带动快速定位夹具缓慢旋转，与先进的工业关节机器人系统、等离子焊接系统和自动化工装系统有机融合集成在一起，应用自动化控制技术、人机交互技术，实现自动化等离子焊接作业，具有产品焊接质量好，生产效率高，适应多种产品规格、通用性强的特点。

附图说明

图1为本实用新型自动化工装系统的结构示意图。

具体实施方式

参照图1所示

实施例1，

外购日本莫托曼MOTOMAN工业关节机器人系统、美国飞马特THERMAL等离子焊接系统、通用自动送丝机，然后配置自动化工装，所述的自动化工装包括铁制机架1、安装于机架1上的卡座2、安装于卡座2上的可由伺服电机5带动旋转的自动定心的三爪卡盘6、安装于机架1上的两根X轴轨道3、可在X轴轨道3上沿X轴向滑动的托架座4、安装于托架座4顶部的两根Y轴轨道7、可在Y轴轨道7上沿Y轴向滑动的顶部带有滚子9的两个托架臂8，保证两个托架臂8之间的中心线在水平面上的投影与快速定位夹具6的中心轴线在水平面上的投影相重合，并使两个托架臂8可通过丝杠及调节手柄10使它们之间远离和靠近，但它们之间的中心线在水平面上的投影始终与快速定位夹具6的中心轴线在水平面上的投影相重合。

自动定心的三爪卡盘可实现工件的快速定位、固定；可沿X轴向滑动的托架座及顶部带有滚子的两个托架臂可以托住不同规格的工件，伺服电机可带动快速定位夹具缓慢旋转，以上形成的自动化工装系统与先进的工业关节机器人系统、等离子焊接系统和自动化工装系统有机融合集成在一起，实现自动化等离子焊接作业，具有产品焊接质量好，生产效率高，适应多种产品规格、通用性强的特点。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属的普通技术人员来说，在不脱离本本实用新型思路的前提下，还可以做出简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。