[实用新型]工业机器人的肩部浮动装置

说明书

技术领域

本实用新型属机械加工机器人技术领域，具体涉及一种工业机器人的肩部浮动装置。

背景技术

目前大多数工业机器人的肩部为刚性连接，只有爪手部具有浮动装置，爪手部是根据零件设计的弹性工装进行单一方向浮动，工装与浮动装置为一体，机器人手臂本身不具有浮动保护功能，如在搬运过程中，碰撞到机器人手臂侧面、上面、下面等，均无浮动报警装置，甚至对人员造成伤害，只有当机器人与周边设备发生碰撞时，且在电机转不动时，机器人才会停止，有可能造成设备的严重损坏，因此有必要改进。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题：提供一种工业机器人的肩部浮动装置，大臂组件上的肩轴与底座组件上端制有肩轴孔通过弹性固定装置浮动配合，当机器人与周边设备发生碰撞时，可有效保护设备。

本实用新型采用的技术方案：工业机器人的肩部浮动装置，底座组件上端制有肩轴孔，所述肩轴孔与大臂组件上的肩轴相配合，所述肩轴孔为台阶孔，肩轴通过调心滚子轴承和圆锥滚子轴承支撑在肩轴孔的大端处，肩轴孔小端处径向制有通孔，所述通孔内设有弹性固定装置，所述弹性固定装置一端抵紧置于肩轴孔的肩轴上，弹性固定装置另一端与通孔旋合，肩轴端面用锁紧螺母锁紧且锁紧螺母与肩轴端面间设有波簧。

其中，所述弹性固定装置包括顶销、丝母和弹簧，所述顶销一端抵紧在肩轴上，顶销另一端设有与通孔旋合的丝母，且顶销和丝母之间设有弹簧。

进一步地，所述肩轴孔径向制有四个通孔。

进一步地，所述四个通孔内均设有顶销，其中，两个顶销与肩轴抵紧的一端为方形面，另两个顶销与肩轴抵紧的一端为圆弧面。

进一步地，所述肩轴孔端部设有传感器。

进一步地，所述弹簧为碟形弹簧。

进一步地，所述肩轴端部设有挡块。

进一步地，所述调心滚子轴承和圆锥滚子轴承之间设有螺母。

本实用新型与现有技术相比可以有效的保护机器人，大大提高机器人的使用寿命及稳定性，减少了传动部件、轴承、摩擦件等零部件的损伤及人员安全事故，将经济损失降低到最低，最大化的提高经济效益。

附图说明

图1为本实用新型在工业机器人中的位置结构侧面图；

图2为图1的A-A剖视图；

图3为本实用新型在工业机器人中的位置结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图1、2、3描述本实用新型的一种实施例。

工业机器人的肩部浮动装置，底座组件1上端制有肩轴孔2，所述肩轴孔2与大臂组件16上的肩轴8相配合，所述肩轴孔2为台阶孔，肩轴8通过调心滚子轴承10支撑在肩轴孔2的大端处，其中，调心滚子轴承10和圆锥滚子轴承7之间设有螺母9。肩轴孔2小端处径向制有四个通孔3，所述通孔3内设有弹性固定装置，所述弹性固定装置一端抵紧置于肩轴孔2的肩轴8上，弹性固定装置另一端与通孔3旋合，肩轴8端面用锁紧螺母12锁紧且锁紧螺母12与肩轴8端面间设有波簧13。中其，弹性固定装置包括顶销4、丝母5和蝶形弹簧6，所述顶销4一端抵紧在肩轴8上，顶销4另一端设有与通孔3旋合的丝母5，且顶销4和丝母5之间设有蝶形弹簧6。所述四个通孔3内均设有顶销4，其中，两个顶销4与肩轴8抵紧的一端为方形面，另两个顶销4与肩轴8抵紧的一端为圆弧面。所述肩轴孔2端部设有固定在传感器支座15上的传感器14，所述肩轴8端部设有挡块11。

工作原理：肩轴8和底座组件1接触位置是通过调心滚子轴承10和圆锥滚子轴承7支撑的，调心滚子轴承10有1-2.5°的调心角度。当机器人本体受力不均或与外界发生碰撞，肩轴会绕调心滚子轴承10转动，肩轴另一端在轴上抵紧的顶销4会沿安装它的通孔3发生位移，设在其外部的传感器14就会探测到，通过系统辨别做出指示，急停报警，等到故障排除，顶销4在弹簧6的作用下顶正肩轴8，机器人正常工作。

上述实施例，只是本实用新型的较佳实施例，并非用来限制本实用新型实施范围，故凡以本实用新型权利要求所述内容所做的等效变化，均应包括在本实用新型权利要求范围之内。