[实用新型]两段式爬杆机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种爬杆机器人，适用于各种不同技术领域的高空作业，如高空电线电缆设备、高空立式广告牌的架设、安装和维修等工作，能给高空作业工作人员带来很大便利，甚至替代作业人员完成更危险性的工作。 

背景技术

随着我国国民经济的飞速发展，人民生活水平的日益提高，各类集实用性与美观性一体的市政、商业工程诸如电线杆、路灯杆、大桥斜拉钢索、广告牌立柱等，它们通常5-30米高，有的甚至高达百米。其壁面多采用油漆、电镀、玻璃钢结构等，由于常年裸露在大气之中，会积累形成灰尘层，也影响环境和城市美观；同时空气中混有酸性物质对金属杆件造成损坏，减短寿命，需要进行维护工作，保持清洁。传统的清洗技术主要有人工清洗，高压水枪等方法，危险性大，效率低耗能大，成本高，还易造成二次污染，工作环境受到很大限制。对于其他高空作业有：各种杆状城市建筑的油漆、喷涂料、检查、维护、电力系统架设电缆等工作主要由人工和大型设备来完成，但它们都集中表现出效率低、劳动强度大、耗能高、二次污染严重等问题。随着机器人技术的出现和发展以及人们自我安全保护意识的增强，迫切希望能用机器人技术代替人工进行这些高空危险作业，从而把人从危险、恶劣、繁重的劳动环境中解脱出来。 

实用新型内容

本实用新型针对现有城市高空作业的需求，提出一种爬杆机器人，可适用于高空危险作业、高空物质物品的运输等。 

本实用新型所采用的技术方案是：一种两段式爬杆机器人，包括：上体部分，所述上体部分包括上体基座，以及设置在上体基座上的相对杆具有紧固和 松弛状态的机械手爪夹紧机构；下体部分，所述下体部分包括下体基座，以及设置在下体基座上的相对杆具有紧固和松弛状态的机械手爪夹紧机构；使得所述上体基座与下体基座之间的相对距离实现伸长和缩短的伸缩驱动部分。 

本实用新型所达到的有益效果是：机器人机械手爪可以适应多种直径的爬杆。该机器人可用于为高空作业人员运送工具等物品，以及代替人工自行完成高空作业，携带其他机器人，进行组合完成更具有难度的高空各种杆状城市建筑的油漆、喷涂料、检查、维护或者电力系统架设电缆等工作。 

附图说明

图1为爬杆机器人爬杆结构示意图； 

图2为图1中机器人整体结构示意图； 

图3为图1中机器人底部结构示意图； 

图4为图1中机器人上部结构示意图。 

具体实施方式

参见图1所示的爬杆机器人，其主要包括上体部分1、下体部分2以及伸缩驱动部分3。其中上体部分1包括上体基座10，以及设置在上体基座10上的相对杆4具有紧固和松弛状态的机械手爪夹紧机构11；下体部分同样包括下体基座20，以及设置在下体基座20上的相对杆4具有紧固和松弛状态的机械手爪夹紧机构21；所述伸缩驱动部分3使得所述上体基座10与下体基座20之间的相对距离实现伸长和缩短。 

所述上体部分1与所述下体部分2的结构大致是相同的，二者的机械手爪夹紧机构11、21也具有相同的结构，因此将以上体部分1为例说明该爬杆机器人的具体结构。 

参见图2、图3所示，所述机械手爪夹紧机构11包括：固定在上体基座10上的直线电机12作为动力源；U型连杆13，所述U型连杆13的中部固定在直线电机12的输出轴，所述U型连杆13具有第一端131和第二端132；转动设置在上体基座10上的第一机械手爪14、转动设置在上体基座10上的第二机械手爪15，所述第一机械手爪14通过第一连杆141连接至U型连杆13的第一端131，所述第二机械手爪15通过第二连杆151连接至U型连杆13的第二端132。所述直线电机12的输出轴驱动U型连杆13上下移动，U型连杆13的第一端131、第二端132分别与第一连杆141、第二连杆151通过销钉铰接形成转动副并使第一机械手爪14、第二机械手爪15转动，且所述第一机械手爪14与第二机械手爪15配合工作，从而形成相对杆4的紧固或松弛，进而使得机器人抱紧或者松开杆状物体。