[实用新型]一种爬缆机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种工业机器人，具体涉及一种用于检测缆索的爬缆机器人。

背景技术

斜拉桥、悬索桥的主要受力构件是缆索，缆索长期暴露在大气之中，受到风吹、日晒、雨淋和环境污染的侵蚀，其表面会受到较严重的破坏，这会对整座斜拉桥带来不利的影响。因此，对缆索的检测与维修是十分必要的。目前的桥梁缆索的检测和维护设施还不完善，缆索的检测与维护主要是通过人工完成。例如，一种常用的检测与维护方式：通过卷扬机拖动小车，搭载检测传感器对缆索进行检测以及维护，但这种方式的工作效率低。

针对这些问题，一些实用新型人设计了用于检测、维护缆索的工业机器人。例如，中国专利公开号CN101357637，公开日2009年02月04日，实用新型创造的名称为缆索检测机器人，该申请案公开了一种缆索检测机器人，由沿缆索圆周方向均布的两台小车通过联接件连接组成,在其中主动小车上设置有爬升装置,在另一从动小车上设置有夹紧装置,在联接件上设置有防偏装置;所述爬升装置包括了固定在小车车体上的锂电池和固定在小车车体主动轮一侧的直流电机,所述夹紧装置包括了一端与小车车体沿小车径向摆动活动连接的支臂,拉伸弹簧及连接于支臂的滑轮。该实用新型的缆索检测机器人具有以下不足：其一，由于其通过两个V形截面的滚轮对缆索进行抱紧，其抱揽效果不佳，在高空爬缆时由于风力的作用会产生螺旋爬缆、影响爬缆的稳定性。其二，由于其主动轮固定设置，使得其在爬缆过程中对局部障碍的越障效果不佳。其三，由于在爬缆过程中夹紧装置对缆索的抱紧力是固定的，因此无法解决爬缆过程中出现的小车打滑、倒退这些不正常的状况；这也是缆索检测机器人在爬缆过程中一直没有得到很好解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的第一目的是为了克服现有技术中缆索检测机器人的抱揽效果不佳，易产生螺旋爬缆、影响稳定性，以及爬缆过程中对局部障碍的越障效果不佳的问题，提供一种可平稳爬升、抱揽效果好且具有良好的越障效果的爬缆机器人。

本实用新型的第二目的是为了克服现有技术中缆索检测机器人不能很好的解决爬缆过程中出现的小车打滑、倒退的状况的问题，提供一种可有效的解决爬缆过程中出现的小车打滑、倒退的状况，同时还可适用于对多种直径大小不同的缆索进行检测的爬缆机器人。

本实用新型的技术方案是：

一种爬缆机器人，包括沿缆索圆周方向对称设置的两小车及设置在两小车上用于抱紧缆索的抱紧装置，所述抱紧装置包括分别设置在两小车前部和后部上的相互平行的导轨，导轨与缆索轴线相垂直；所述各导轨上可滑动的设有两滚轮支架，各滚轮支架与小车的车体之间设有弹簧，弹簧为抱紧装置提供预紧正压力；所述各滚轮支架上设有绕转轴转动的滚轮；所述滚轮在缆索上形成四点支撑夹持；所述滚轮中至少有一滚轮上设有驱动装置。本方案通过四组滚轮夹缆的方式，通过四个方向对缆索施加抱紧力，可有效防止在高空爬缆过程中由于风力的作用会产生螺旋爬缆、影响爬缆的稳定性的问题。同时由于各滚轮的滚轮支架可沿着导轨移动且各滚轮通过弹簧提供预紧正压力，在爬缆过程中遇到局部障碍时，滚轮可通过滚轮支架沿着导轨移动越过障碍，从而形成自适应的越障夹缆效果。

作为优选，各小车的车体中部位于两导轨之间设有与导轨平行的左旋丝杆和右旋丝杆；左旋丝杆和右旋丝杆相对的两端连接为一体，左旋丝杆和右旋丝杆的另一端通过轴承座固定在车体中部；所述左旋丝杆和右旋丝杆上的丝杆螺母上分别设有一压板，压板的两端位于两导轨上方且分别设有一通孔；所述压板的两端分别通过一螺栓穿过通孔与滚轮支架连接；所述的弹簧套设在螺栓上，弹簧一端抵及压板，另一端抵及滚轮支架。本方案通过左旋丝杆和右旋丝杆及压板将同一小车上的滚轮构成一个整体，通过旋转丝杆可以实现两块压板之间的间距增大或缩小，并通过丝杆螺母机构的自锁特性；来实现对多种直径大小不同的缆索提供可靠的抱紧力。

作为优选，所述左旋丝杆和右旋丝杆上位于联轴器两侧设有支撑板，支撑板通过螺栓固定在车体上；所述两支撑板之间的左旋丝杆或右旋丝杆上设有与左旋丝杆同轴的第一齿轮，所述车体上设有调节电机及与第一齿轮啮合的第二齿轮；所述调节电机的转子与第二齿轮的旋转轴连接。通过调节电机可以方便的调节两块压板之间的间距。