[实用新型]保持器以及机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种保持器以及机器人。

背景技术

产业用机器人是为稳定生产高品质的制品，或者为使人从疲劳的作业等中解放出来等各种目的而导入至生产现场的。典型的产业用机器人在动作前事先教导示教内容，并按照所教导的示教内容而反复地进行动作。

在对机器人教导示教内容时，周围黑暗的情形下，则不能够容易地进行示教。因此，周知有在焊枪的前端安装机器人教导用灯(光源)的方法(例如，参照日本专利特开2005-319546号公报)。在日本专利特开2005-319546号公报记载的机器人教导用灯中，在焊枪的前端配置有圆环状的底座，在设于该底座的外周与内周之间的孔固定粘结有白色LED，通过以电缆线通电至此白色LED来照亮焊枪的前方。通过这样的机器人教导用灯使教导作业变得容易。

实用新型内容

然而，日本专利特开2005-319546号公报记载的机器人教导用灯安装在焊枪的前端附近，一旦决定焊枪的前端位置，则机器人教导用灯的位置也会因而决定。因此，由于周围的环境(例如，障碍物等)的不同，有时无法恰当地照亮所需的地方。并且，日本专利特开2005-319546号公报记载的机器人教导用灯只能照亮焊枪前方附近。

本实用新型鉴于上述问题而完成，其目的在于提供一种用于使相对于末端执行器的光源的配置的自由度提高的保持器以及机器人。

本实用新型的保持器具备：夹持末端执行器或者机器人手臂的第1夹持具；以及连结于所述第1夹持具，且夹持光源的第2夹持具。

在某实施方式中，所述第1夹持具具有内周，所述第1夹持具的所述内周按压所述末端执行器或者所述机器人手臂。

在某实施方式中，所述第2夹持具具有内周，所述第2夹持具的所述内周通过螺丝的锁紧或者通过弹力来按压所述光源。

在某实施方式中，所述第1夹持具具有：包围所述末端执行器或者所述机器人手臂的第1包围部；以及将第1包围部固定于所述末端执行器或者所述机器人手臂的第1固定部，所述第2夹持具具有：包围所述光源的第2包围部；以及将所述第2包围部固定于所述光源的第2固定部。

在某实施方式中，所述第1包围部以及所述第2包围部各自具有环状结构。

在某实施方式中，所述第1固定部包括对所述第1包围部的内径进行调节的螺丝。

在某实施方式中，所述第2固定部包括沿着所述第2包围部的径向按压所述光源的顶紧螺丝。

本实用新型的机器人具备：机器人手臂、光源、保持器以及安装在所述机器人手臂的末端执行器，所述保持器具有：夹持所述末端执行器或者所述机器人手臂的第1夹持具；以及连结于所述第1夹持具，且夹持所述光源的第2夹持具。

在某实施方式中，所述光源可拆装地安装在所述第2夹持具。

在某实施方式中，所述光源具有电池。

根据本实用新型，能够提高相对于末端执行器的光源的配置的自由度。

附图说明

图1为表示本实用新型的机器人的实施方式的示意图；

图2为表示本实用新型的保持器的实施方式的示意图；

图3为本实施方式的机器人的部分放大图；以及

图4为表示本实用新型的保持器的实施方式的示意图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本实用新型的保持器以及机器人的实施方式进行说明。但是，本实用新型不局限于以下的实施方式。

首先，参照图1，对本实用新型的机器人10的实施方式进行说明。图1表示本实用新型的机器人10的示意图。

机器人10具有：机器人手臂12、末端执行器14、光源20、以及保持器100。再者，在如图1所示的机器人10中，末端执行器14为焊接焊枪，但末端执行器14不局限于此。

机器人手臂12由多个手臂构成。典型地，机器人手臂12为具备多个致动器的多关节手臂机器人，并且各致动器具有伺服马达。末端执行器14安装在机器人手臂12的前端轴。末端执行器14的位置以及姿势通过机器人手臂12的各致动器的驱动来控制。

机器人10通过控制器(图未示)来控制。控制器存储有示教内容，控制器控制机器人手臂12以及末端执行器14。像这样的控制器也称作示教器。

保持器100具备夹持具112、114。此处，末端执行器14贯通夹持具112，夹持具112夹持有处于贯通状态的末端执行器14。例如，夹持具112通过螺丝的锁紧来夹持末端执行器14。