[实用新型]机械手式转移机构的转动定位装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手式转移机构的转动定位装置。

背景技术

公开号为CN101758433A的专利文献公开了一种全自动水钻磨抛机，其采用机械手式转移机构自动运送夹具，夹具座设置在各加工工位上，水钻夹具由机械手运送到加工工位上，并由机械手将水钻夹具与夹具座进行定位，定位后由夹具座上的锁紧气缸锁紧夹具并固定，这样每个工位上夹具座和相应的磨抛加工机构是相互独立的，因而可以降低对机台整体制造精度的要求并同时保证水钻夹具相对于磨具的精确定位，避免了各工位上的加工机构之间的相互影响和干扰。

公开号为CN102248460A的专利文献公开了一种水晶坯件自动磨抛系统及其磨抛机械、辅助机械，采用旋转架和机头形式实现磨削工序和抛光工序之间的转换，因为这一过程中夹具与夹具座是配合一体的，不存在夹具的流转，所以可以保证前道磨削工序和后道抛光工序的加工一致性，然而磨抛加工的整体精度则可以由旋转架、机头与相关磨抛工位机构的制造精度来保证；采用机械手式转移机构实现磨抛工序与上料工序、对接工序、下料工序之间的转换，因为这一过程中夹具是流转的，夹具轮流与上料工位、对接工位或者下料工位上的夹具座配合固定，所以可以依靠各工位上夹具座与相关机构的自身配合精度保证上料、对接、下料得以实施。这样，不仅可以实现水晶坯件上、下半球斜面的全自动磨抛加工，保证磨抛加工质量，而且可以充分利用现有机型优点，简化机构动作复杂程度，易于制造及维护。

但是，上述机械手式转移机构均是将多个能够拾取和放下夹具的机械手安装在一个能够连续转动的旋转架上。对于旋转架的定位装置，现有设备中，一般采用在机架上安装气缸，气缸的活塞杆端安装顶销(或顶块)，在旋转架上安装定位转盘，定位转盘上圆周设置与多个加工工位相对应的多个销孔(或者缓冲限位装置)，通过顶销销入销孔定位(或者顶块受缓冲限位装置定位)，这样的结构因为气缸需要承受非常大的冲击力，所以对气缸的要求较高，而且极易损坏，使用寿命较短，同时，定位精度也较差。

发明内容

为了解决上述的技术问题，本实用新型的目的是提供机械手式转移机构的转动定位装置，不仅可以保证良好的定位精度，而且结构更加合理、制造成本更低、部件使用寿命提高。

为了达到上述的目的，本实用新型采用了以下的技术方案：

机械手式转移机构的转动定位装置，包括以能够往复摆动方式安装在机架上的摆动架，摆动架与固定在机架上的电机传动连接，摆动架上固定有定位转盘，所述机架上安装有竖直顶出气缸，竖直顶出气缸的活塞杆顶端安装有活动齿形板，所述定位转盘下面安装有能够与所述活动齿形板啮合定位的两个固定齿形板，并且，所述定位转盘下面固定有定位块，所述机架上安装有能够将定位块限制在一定转动范围内的两个缓冲件。

作为优选，所述固定齿形板通过紧固件以能够调整的方式安装在齿形板座上，齿形板座固定在定位转盘下面。

作为优选，所述缓冲件为弹簧缓冲器。

作为优选，所述电机与中间传动轴带传动连接，所述中间传动轴与摆动架齿轮传动连接。

本实用新型由于采用了以上的技术方案，安装机械手的摆动架采用往复摆动形式动作，通过定位块与缓冲件的配合实现对摆动架的摆动位置限位和缓冲，同时通过活动齿形板与固定齿形板的啮合实现摆动架的摆动位置定位，这样不仅定位准确、快速，而且结构更加合理、制造成本更低、部件使用寿命提高。

附图说明

图1是实施例1的结构示意图(摆动状态之一)。

图2是实施例1齿形板配合结构示意图。

图3是实施例1的结构示意图(摆动状态之二)。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做一个详细的说明。

实施例1：

如图1、图2、图3所示的一种机械手式转移机构的转动定位装置，包括以能够往复摆动方式安装在机架1上的摆动架，摆动架与固定在机架1上的电机3传动连接，摆动架上固定有定位转盘2，所述机架1上安装有竖直顶出气缸13，竖直顶出气缸13的活塞杆顶端安装有活动齿形板14，所述定位转盘2下面安装有能够与所述活动齿形板14啮合定位的两个固定齿形板22、23，并且，所述定位转盘2下面固定有一个定位块21，所述机架1上安装有能够将定位块21限制在一定转动范围内的两个缓冲件11、12。如图2所示，所述固定齿形板22、23通过紧固件以能够水平移动调整的方式安装在齿形板座24上，齿形板座24固定在定位转盘2下面。所述缓冲件11、12为弹簧缓冲器。所述电机3与中间传动轴31带传动连接，所述中间传动轴31与摆动架齿轮传动连接。

机械手式转移机构的多个机械手均匀分布安装在摆动架上，摆动架的转动范围为相邻两个工位之间的距离，如图1所示，当摆动架在起点位置时，定位块21受缓冲件11缓冲限位，活动齿形板14被气缸13顶起从而与固定齿形板22啮合定位，此时机械手抓取夹具；如图3所示，当摆动架转动至终点位置时，定位块21受缓冲件12缓冲限位，活动齿形板14被气缸13顶起从而与固定齿形板23啮合定位，此时机械手放下夹具；然后摆动架复位至起点位置，进入下一个夹具移动循环。