[实用新型]新型精密摆线减速器

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种新型精密摆线减速器，特别是一种适用于重载工业机器人的新型精密摆线减速器。

背景技术

1926年德国人L.Braren 发明了摆线针轮减速器，他将短幅外摆线等距线作为行星轮齿廓曲线，将圆弧作为中心轮齿廓曲线，给出与渐开线少齿差传动模式一样的少齿差行星传动结构。 1938年日本住友公司Sumitomo 买断该技术，并对其进行改进。目前住友公司推出的精密减速器主要是FA系列，与普通渐开线齿轮和蜗轮蜗杆相比其优点是：高效率、大速比、体积小、重量轻、传动平稳噪声低。它采用交错120度的三片偏心摆线轮与针轮相啮合，输出盘通过凸轴与三片偏心轮连接传递运动。虽然改进了日本帝人公司的 RV减速器转臂轴承承载力过大的薄弱之处，但由于与输出盘相连的凸轴与三个偏心轮是悬臂接触，在受力和传递扭矩方面有待改进，同时，单侧输出传力，也影响减速器的刚性和承载能力。

发明内容

为了克服背景技术的不足，本实用新型提供一种受力均匀、使用寿命长的新型精密摆线减速器。

本实用新型采用的技术方案是：一种新型精密摆线减速器，包括偏心转臂、转臂轴承、摆线轮、内齿圈、两个输出盘；所述偏心转臂通过在两端各设一个转臂轴承连接在所述输出盘上，所述摆线轮通过滚子轴承与所述偏心转臂连接，所述偏心转臂支撑所述摆线轮，所述摆线轮与所述内齿圈形成内啮合减速运动，其特征在于在所述摆线轮上设有若干个凸台，所述凸台位于所述摆线轮上与所述输出盘相邻；在所述输出盘设有数量与所述凸台相等的凹槽，所述凹槽供所述凸台插入且在所述摆线轮、输出盘运动过程中所述凸台与所述凹槽始终保持连续接触传动。

在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述凸台的轴线位于所述摆线轮的节圆上。

在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述在所述凸台上设有套筒或轴承。

在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述在所述凸台的数量为3个。

在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：在一个所述输出盘上设有若干个凸部，所述凸部位于邻近所述摆线轮的侧面上，所述凸部各穿过一个设置在所述摆线轮上的通孔，另一个输出盘与所述凸部固定连接，在所述摆线轮和所述输出盘的运动过程中，所述凸部和所述通孔不接触。

在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述凸部位于所述的输出盘的节圆上，所述凸部呈仿三角形，所述凸部的数量为3个且均布。

在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述偏心转臂由两个相错180度的偏心轴组成，每个所述偏心轴各通过滚子轴承支撑一个摆线轮。

在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述内齿圈由针齿构成的针轮组成，所述摆线轮为外摆线轮，所述针轮、所述摆线轮和所述输出盘构成摆线针轮减速装置。

在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述内齿圈由内摆线轮组成，所述内摆线轮、所述摆线轮和所述输出盘构成双摆线减速装置。

在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述凸台由短轴镶嵌在摆线轮中并与所述摆线轮固定连接形成。

本实用新型通过上述具体设计，与FA传动机构相比，由于摆线轮上采用了具有凸台的新结构，可以将摆线轮与内齿圈的啮合力直接通过凸台传递给输出盘，克服了FA的输出盘凸轴因悬臂造成的受力不均的缺陷，同时左右两个输出盘通过其上的凸台紧固连接成一体，提高了整个减速器的刚性和承载能力。采用新的结构，可进一步提高精密减速器的传动效率、刚度和承载能力，特别适用于重载机器人上使用。该新型精密摆线减速器得到了“国家高技术研究发展计划（863计划）资助”。

附图说明

图1为本实用新型新型精密摆线减速器的主视图。

图2为图1沿A—A面的剖视图。

图3为图2沿C—C面的剖视图。

图4为图2沿B—B面的剖视图。

图5为摆线轮的受力分析图。

图中，1偏心转臂，2转臂轴承，3摆线轮，4内齿圈，5针齿，6凸台，7套筒，8输出盘，9凹槽，10凸部，11通孔，12螺钉，13偏心轴，14滚子轴承。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明：