[实用新型]医用机器人手臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种医用机器人手臂、全自动机器人系统及其系统站。 

背景技术

随着科学技术的发展尤其是医学领域的发展，对手术的精细度要求和手术本身的创伤要求甚高，为了辅助医生手术的正常进行，往往都配置有医用机器人，医疗机器人可以代替或部分代替医生的手，用于夹持各种手术器械或探头，进行手术操作或诊断测量操作，如：手术刀、治疗头及超声诊断仪器的探头等，进行手术操作和各种检查操作。 

如现有在进行大型手术时，需要有多名甚至十几名助理上台，一方面使手术增加了辅助人员以及人员的工作量，不便于手术中的协调工作，另一方面大大的增加了手术的成本，而医用机器人与医生的手比起来，一方面使用医疗机器人更加能进行精确定位，非常实用，另一方面节约了成本，便于工作的协调进行。 

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种便携、精确定位的医用机器人手臂，包括基座，还包括第一径向旋转副以及至少一个第二径向旋转副、至少两个摆动旋转副，所述第一径向旋转副一端安装于基座上，另一端与摆动旋转副相连，所述第二径向旋转副一端与摆动旋转副相连。 

优选的，本实用新型的医用机器人手臂，所述摆动旋转副的个数为1-3个， 所述第二径向旋转副数为1-2个。 

优选的，本实用新型的医用机器人手臂，所述摆动旋转副的个数为3个，所述第二径向旋转副数为2个。 

优选的，本实用新型的医用机器人手臂，所述第一径向旋转副、第二径向旋转副与摆动旋转副之间通过滑动连接。 

优选的，本实用新型的医用机器人手臂，所述第一径向旋转副、第二径向旋转副与摆动旋转副之间通过导轨连接。 

优选的，本实用新型的医用机器人手臂，还包括夹头，所述夹头通过摆动旋转副安装于第二径向旋转副上。 

优选的，本实用新型的医用机器人手臂，还包括制动开关，所述制动开关与所述摆动旋转副电性连接，制动开关安装于夹头上或者基座上。 

优选的，本实用新型的医用机器人手臂，所述夹头用于夹持器械或探头。 

本实用新型提供一种根据上述的医用机器人手臂组成的全自动医用机器人系统，还包括空间位置测量机构、动力驱动机构，所述空间位置测量机构测量所述夹头的空间位置，所述动力驱动机构根据所述夹头的空间位置进行相应动作。 

本实用新型还一种全自动机器人系统站，包括一个以上的全自动医用机器人系统。 

本实用新型具有如下有益效果： 

1、具有便于携带、能进行精确定位； 

2、可以减少手术工作中的辅助人员以及工作人员的工作量； 

3、减少了手术的成本，更加符合人民利益的需要。 

附图说明

图1 为本实用新型的医用机器人手臂示意图； 

图2为本实用新型的全自动医疗机器人系统示意图； 

图3为本实用新型的全自动医疗机器人系统站示意图。 

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式来对本实用新型做进一步详细的说明。 

实施例 

如图1所示，本实用新型提供一种医用机器人手臂，包括基座1，还包括第一径向旋转副2以及至少一个第二径向旋转副4、至少一个摆动旋转副3，所述第一径向旋转副2一端安装于基座1上，另一端与摆动旋转副3相连，所述第二径向旋转副4一端与摆动旋转副3相连。其中，所述摆动旋转副3的个数为1-3个，所述第二径向旋转副4数为1-2个，以及这样的组合均能作为本实用新型的实施方案。在本实施例中，所述摆动旋转副3的个数为3个，所述第二径向旋转副4数为2个。其中，所述第一径向旋转副2、第二径向旋转副4与摆动旋转副3之间通过滑动连接或者导轨连接。 

本实用新型的医用机器人手臂，还包括夹头6，所述夹头6通过摆动旋转副3安装于第二径向旋转副4上，所述夹头6用于夹持器械或探头；还包括制动开关7，所述制动开关7与所述摆动旋转副3电性连接，制动开关7安装于夹头6上或者基座1上。 

本实用新型的医用机器人手臂在工作时，夹头6夹持器械或探头通过第二径向旋转副4以及摆动旋转副3的摆动或者旋转，可将夹头移至想要达到的位置，如想在任意位置进行定位，则可按下制动开关7，将夹头6固定于某一空间 位置。 

参见图2，本实用新型提供一种根据上述的医用机器人手臂组成的全自动医用机器人系统，还包括空间位置测量机8、动力驱动机构9，所述空间位置测量机构8测量所述夹头6的空间位置，所述动力驱动机构9根据所述夹头6的空间位置进行相应动作。