[实用新型]井下作业专用机械手

权利要求书

1.井下作业专用机械手，其特征在于：主要由操作室(4)、第一机械手(1)、第二机械手(2)和第三机械手(3)组成，所述的操作室(4)的底部设有操作室找平油缸(5)，操作室(4)分别连接用于搬运吊卡的第一机械手(1)、用于摘挂吊环的第二机械手(2)和用于搬运油管的第三机械手(3)；所述的第一机械手(1)主要由摆臂(1.2)、摆腕(1.4)和吊卡夹紧爪(1.5)组成，摆臂(1.2)的一端连接操作室(4)，另一端通过摆腕(1.4)连接吊卡夹紧爪(1.5)，所述的第二机械手(2)主要由摆臂(2.2)、摆腕(2.4)和开合吊环夹组成，摆臂(2.2)的一端连接操作室(4)，另一端通过摆腕(2.4)连接开合吊环夹；所述的第三机械手(3)主要由摆臂(3.2)、油管夹油缸(3.3)和油管夹(3.4)组成，摆臂(3.2)的一端连接操作室(4)，另一端通过油管夹油缸(3.3)连接油管夹(3.4)。

2.根据权利要求1所述的井下作业专用机械手，其特征在于：所述的第一机械手(1)上的摆腕(1.4)通过摆腕油缸(1.3)连接摆臂(1.2)，所述的摆腕(1.4)内通过夹紧爪油缸(1.7)连接吊卡夹紧爪(1.5)，所述的摆腕(1.4)的底部设有月牙吊卡油缸(1.6)与吊卡夹紧爪(1.5)相配合。

3.根据权利要求1所述的井下作业专用机械手，其特征在于：所述的第二机械手(2)上的摆腕(2.4)通过摆腕油缸(2.3)连接摆臂(2.2)，摆腕内通过吊卡夹油缸(2.12)连接开合吊环夹，所述的摆腕的底部设有两个安全销斜块(2.7)。

4.根据权利要求3所述的井下作业专用机械手，其特征在于：所述的开合吊环夹由吊环夹被动边(2.5)和吊环夹主动边(2.6)组成，被动边和主动边呈凹字形连接在一起。

5.根据权利要求3所述的井下作业专用机械手，其特征在于：所述的摆腕(2.4)内设有定位块滑槽(2.9)，中间设有内定位块(2.11)，两侧分别设有外定位块(2.10)。