[实用新型]一种新型抓取机械手

说明书

技术领域

 本实用新型涉及一种抓取有孔物体的机械手装置。

背景技术

 现有的抓取装置当抓取有孔的有规则或无规则物体时，存在抓取效率较低，劳动强度较大的问题。

发明内容

本实用新型的目的就是提供一种提高有孔的有规则或无规则物体的抓取效率，降低劳动强度的装置，为实现上述目的，本实用新型所采取的技术方案是：

包括气缸、套筒、伸缩轴、加长杆和抓取爪，套筒固定在气缸的下端，加长杆固定在伸缩轴的下端，伸缩轴穿过气缸的底壁，且可在气缸和套筒内上下移动，伸缩轴顶部固定有活塞，活塞把气缸的内部空间分割为密闭的上腔和下腔，气缸的顶部侧壁上开有上气孔，气缸的底部侧壁上开有下气孔，上气孔与上腔连通，下气孔与下腔连通，抓取爪为形状大小均相同的三根，它们通过带有扭转弹簧的轴销均匀铰接在套筒底部的侧壁上，抓取爪所相向的内壁呈下部外凸的弧状，加长杆的底部固定有滑块，当活塞位于气缸的底部时，滑块位于抓取爪合拢后所形成空间的下部，当活塞位于气缸的顶部时，滑块位于抓取爪撑开后所形成空间的上部。

本实用新型具有结构简单、抓取牢固、动作灵活等特点，有利于提高抓取效率，降低劳动强度。

附图说明

图1为本实用新型的抓取爪合拢时的结构示意图；

图2为本实用新型的抓取爪撑开时的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细描述。

如图1和图2所示，套筒4固定在气缸1的下端，加长杆6固定在伸缩轴5的下端，伸缩轴5穿过气缸1的底壁，伸缩轴5顶部固定活塞10，活塞10把气缸1的内部空间分割为密闭的上腔11和下腔12，气缸1的顶部侧壁上开有上气孔2，气缸1的底部侧壁上开有下气孔3，上气孔2与上腔11连通，下气孔3与下腔12连通，抓取爪8为形状大小均相同的三根，它们通过带有扭转弹簧的轴销9均匀铰接在套筒4底部的侧壁上，抓取爪8所相向的内壁呈下部外凸的弧状，加长杆6的底部固定滑块7。

当使用本实用新型时，把抓取爪8插入所抓取物体的孔中，压缩空气由下气孔3进入气缸的下腔12，推动伸缩轴5连同加长杆6一起回缩向上移动，进而滑块7向上移动，将三根抓取爪8撑开，从而抓取爪8牢固地撑住物体的孔壁，实现抓取功能。抓取有孔物体到指定位置后，压缩空气由上气孔2进入气缸的上腔11，推动伸缩轴5连同伸缩轴加长杆6一起伸出向下移动，进而滑块7向下移动，在销轴9处扭转弹簧的作用下，三根抓取爪8合拢并退出物体的孔，再重复上述动作，抓取下一个物体。