[实用新型]机械人关节

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械人关节。

背景技术

机械人关节是机械人身上动力输出端和执行输入端之间的传动连接机构，但目前现有的机械人关节通常为由若干个相啮合联动的齿轮组成的传动连接结构，这样的结构输出转角误差大、可靠性差，无法满足机械人的高精度定位。

发明内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种输出转角误差小、可靠性高的机械人关节。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种机械人关节，包括针齿壳，所述的针齿壳内固装有行星支架，所述的行星支架上穿设有齿轮轴，所述的齿轮轴上套设有摆线轮，所述的摆线轮上固设有若干条曲轴，每条曲轴上均套设有一输出齿轮。

本实用新型的有益效果是：齿轮轴与动力输出端相连，齿轮轴转动带动摆线轮摆动，摆线轮摆动带动摆线轮上的曲轴转动，曲轴转动带动输出齿轮运动，从而输出动力，采用这种传动连接结构，相比现有技术的齿轮组式传动连接结构，其输出转角误差小、可靠性高，适用于机械人的高精度定位。

本实用新型可进一步设置为行星支架与齿轮轴之间设有滚针轴承。

本实用新型可进一步设置为摆线轮与曲轴之间设有滚珠轴承。

附图说明

图1为本实用新型的结构剖视图；

图2为本实用新型的结构剖视图。

具体实施方式

如图1、2所示给出了一种机械人关节，包括针齿壳1，所述的针齿壳1内固装有行星支架2，所述的行星支架2上穿设有齿轮轴3，所述的齿轮轴3上套设有摆线轮4，所述的摆线轮4上固设有若干条曲轴5，每条曲轴5上均套设有一输出齿轮6，行星支架2与齿轮轴3之间设有滚针轴承7，摆线轮4与曲轴5之间设有滚珠轴承8。

齿轮轴3与动力输出端相连，齿轮轴3转动带动摆线轮4摆动，摆线轮4摆动带动摆线轮4上的曲轴5转动，曲轴5转动带动输出齿轮6运动，从而输出动力，采用这种传动连接结构，相比现有技术的齿轮组式传动连接结构，其输出转角误差小、可靠性高，适用于机械人的高精度定位。