[实用新型]拾取器

权利要求书

1.一种拾取器，其特征在于，包括：

支撑装置，其包括吊点板、以下端连接所述吊点板的支撑柱、下板；

滑动装置，其包括连接所述吊点板的上滑轮和连接所述下板的下滑轮，所述下滑轮与所述支撑柱可移动连接以朝向或远离所述上滑轮移动；

提拉绳，其从所述吊点板上方穿到下方并绕过所述上滑轮、所述下滑轮后从所述吊点板下方穿出至上方；

至少两个钳臂，具有朝向所述拾取器的中心轴开口的弓形，所述钳臂朝向所述中心轴的面具有凹部，所述凹部的底端具有垂直于所述中心轴延伸的阻挡条，所述钳臂的上端与所述下板枢接；

至少两个控制杆，其分别以上端枢接所述吊点板，并分别以下端枢接所述钳臂的弓形中间部分；

其中，当提拉所述提拉绳使所述下滑轮上移时，所述钳臂相对于所述中心轴收拢；当松开所述提拉绳使所述下滑轮下移时，所述钳臂相对于所述中心轴张开。

2.如权利要求1所述的拾取器，其特征在于，

所述上滑轮的中心点与所述下滑轮的中心点的连线与竖直方向的夹角为10°-15°。

3.如权利要求1或2所述的拾取器，其特征在于，

所述至少两个钳臂相对于所述拾取器的中心轴对称分布。

4.如权利要求1或2所述的拾取器，其特征在于，所述支撑柱的中心轴与所述拾取器的中心轴重合。

5.如权利要求1或2所述的拾取器，其特征在于，所述支撑柱进一步包括阻挡板，其设置于所述支撑柱的下端，防止所述下滑轮向下移动与所述支撑柱脱离。 

6.如权利要求1或2所述的拾取器，其特征在于，进一步包括绳，其穿过所述吊点板的孔，用于提拉所述吊点板。

7.如权利要求1或2所述的拾取器，其特征在于，所述钳臂的下端包括钳爪，其具有弓形或矩形的夹紧表面，所述钳爪的夹紧表面朝向所述拾取器的中心轴。

8.如权利要求1或2所述的拾取器，其特征在于，进一步包括：位置传感器，其设置于所述钳臂和/或所述连接杆上。