[发明专利]双尾桨舵机航拍用无人直升机

说明书

技术领域

本发明涉及无人机，进一步涉及双尾桨舵机航拍用无人直升机。

背景技术

无人机航拍过程中，一般由2人操控，即第一操控手和第二操控手，第一操纵手控制无人机的飞行路线和姿态，第二操纵手利用遥控无人机上可变角度的遥控吊舱，能够独立遥控在吊舱上所挂载的摄像机，从而实现任意角度的拍摄。但是在实践当中，无人机在遥控或自驾飞行当中，由于第一操纵手和第二操纵手在执行航拍任务时所负责和关注的部分不同，无人机的飞行轨迹和第二操纵手通过遥控吊舱所操纵的拍摄轨迹未必重合，甚至说相反，互相干扰，这样就易导致摄像机镜头偏离航拍目标，从而影响航拍的效果。

发明内容

本发明的目的在于解决航拍过程中无人机飞行路线和挂载摄像机的拍摄轨迹不重合的问题。

本发明的技术方案如下：

双尾桨舵机航拍用无人直升机，包括：机身、旋翼、动力源、尾桨，还包括：2个串接的尾桨舵机2、6，用于调整尾桨的桨矩，所述2个尾桨舵机在同一时间最多仅有一个工作，且可以随时切换；用于切换2个尾桨舵机的电路。

按照距离尾桨的远近，将2个尾桨舵机分别定义为第一尾桨舵机2和第二尾桨舵机6，靠近尾桨的舵机为第一尾桨舵机，第一尾桨舵机的输出轴3连接第一摇臂4，第一摇臂4连接第一连杆5，第一连杆6控制尾桨的桨矩；第二尾桨舵机的输出轴7连接第二摇臂8，第二摇臂8连接第二连杆9，第二连杆9与第一连杆5铰接实现联动。

所述切换2个尾桨舵机的电路包括：第一操纵手遥控信号输入端10、第二操纵手遥控信号输入端11、第一尾桨舵机输出端12、第二尾桨舵机输出端13、2路输入的继电器14。

该系统使用无缝连接的继电器14，通过第一操纵手为主的一个开关，当开关处于“开”的状态时，第一操纵手遥控信号输入端与第一尾桨舵机处于工作状态；当开关处于“关”的状态时，同时切断第一尾桨舵机的一条电源线；在切断的同时，通过继电器连通第二尾桨舵机的一条电源线，第二操纵手遥控信号输入端与第二尾桨舵机处于工作状态。

本发明对于现有技术的优点在于，

本发明将无人直升机的旋翼和尾桨的控制进行了智能分离，常规飞行仍然由一人操控，当搭载拍摄云台进行拍摄时，可以切换成2人分别控制旋翼和尾桨；第一操纵手能够专注于把握无人机的飞行姿态，包括飞行高度、飞行速度、机身倾斜角度等，从而更好地稳定画面质量；第二操控手可以看着监视器实时对飞机的水平方向进行调整，同时结合云台的水平旋转，大大方便了航拍时水平面内角度的调整，极大降低了航拍难度。

附图说明

图1是现有技术中的尾桨控制结构示意图。图中，1代表无人直升机机身尾管，2代表第一舵机，3代表第一舵机输出轴，4代表第一摇臂，5代表第一连杆。

图2是本发明的尾桨控制结构示意图。图中，1代表无人直升机机身尾管，2代表第一舵机，3代表第一舵机输出轴，4代表第一摇臂，5代表第一连杆；6代表第二舵机，7代表第二舵机输出轴，8代表第二摇臂，9代表第二连杆。

图3是切换2个舵机的电路示意图。图中，10代表第一操纵手遥控信号输入端，11代表第二操纵手遥控信号输入端，12代表第一尾桨舵机输出端，13代表第二尾桨舵机输出端，14代表控制切换的继电器。

具体实施方式

对照图2、3说明本发明的实现过程。

双尾桨舵机航拍用无人直升机，包括：机身、旋翼、动力源、尾桨，还包括：2个串接的尾桨舵机2、6，用于调整尾桨的桨矩，所述2个尾桨舵机在同一时间最多仅有一个工作，且可以随时切换；用于切换2个尾桨舵机的电路。

按照距离尾桨的远近，将2个尾桨舵机分别定义为第一尾桨舵机2和第二尾桨舵机6，靠近尾桨的舵机为第一尾桨舵机，第一尾桨舵机的输出轴3连接第一摇臂4，第一摇臂4连接第一连杆5，第一连杆6控制尾桨的桨矩；第二尾桨舵机的输出轴7连接第二摇臂8，第二摇臂8连接第二连杆9，第二连杆9与第一连杆5铰接实现联动。

所述切换2个尾桨舵机的电路包括：第一操纵手遥控信号输入端10、第二操纵手遥控信号输入端11、第一尾桨舵机输出端12、第二尾桨舵机输出端13、2路输入的继电器14。

该系统使用无缝连接的继电器14，通过第一操纵手为主的一个开关，当开关处于“开”的状态时，第一操纵手遥控信号输入端与第一尾桨舵机处于工作状态；当开关处于“关”的状态时，同时切断第一尾桨舵机的一条电源线；在切断的同时，通过继电器连通第二尾桨舵机的一条电源线，第二操纵手遥控信号输入端与第二尾桨舵机处于工作状态。