[发明专利]用于车轮干扰抑制的控制系统和控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及转向系统的方法和系统，并且更特别地涉及利用轮速来抑制转向系统中的车轮(road wheel)干扰的方法和系统。

背景技术

车辆受到前车轮中一些程度的干扰。轮不平衡是车轮干扰的一个示例。车轮干扰可能引起可能被驾驶员可检测到的方向盘中的振动。这些类型的振动与车轮转动的平均速度直接有关。方向盘处振动的严重程度取决于干扰的大小以及底盘和转向设计两者。在典型的情况下，车辆驾驶员将最终使车辆接受服务，以例如使轮得到平衡。

因此，期望提供检测和抑制车轮干扰的存在的控制方法和系统。

发明内容

在一个实施例中，提供了一种用于电动力转向(electric power steering)系统的控制方法。所述控制方法包括基于轮速来评估轮干扰。基于所述轮来确定轮干扰消除量。基于所述轮干扰消除量对所述动力转向系统生成辅助命令。

在另一个实施例中，提供了一种用于动力转向系统的控制系统。所述控制系统包括基于轮速来评估轮干扰并基于轮速来确定轮干扰消除量的第一模块。第二模块基于所述轮干扰消除量来对所述动力转向系统生成辅助命令。

在另一个实施例中，提供了一种用于确定车辆中的车轮干扰的系统。所述系统包括电动力转向系统。控制模块基于轮速评估轮干扰，基于轮速确定轮干扰消除量；以及基于所述轮干扰消除量对动力转向系统生成辅助命令。

这些和其他优点和特征将根据结合附图所进行的以下描述而变得更加显而易见。

附图说明

在本说明书的结尾处的权利要求中特别地指出且清楚地要求保护被看作为本发明的本主题。前述以及其他特征以及本发明的优点，根据结合附图所进行的以下详细描述而显而易见，其中：

图1是说明了根据本发明的一个示例性实施例的包括电动力转向控制系统的车辆的功能方框图；

图2是说明了根据本发明的另一个示例性实施例的电动力转向控制系统的数据流示图；

图3A-3C和图4是说明了根据本发明的又一个示例性实施例的示例性电动力转向控制方法和系统的模型。

具体实施方式

以下的描述本质上仅是示例性的，并且不意在限制本公开、应用、或使用。应当理解的是，遍及这些附图，对应的附图标记指示相同的或对应的部分和特征。

现在参考图1，其中将在同样不限制的情况下参考具体实施例来描述本发明，说明了包括转向系统12的车辆10的示例性实施例。在各种实施例中，转向系统12包括耦合到转向轴16的方向盘14。在所示的示例性实施例中，转向系统12是电动力转向(EPS)系统，其进一步包括耦合到转向系统12的转向轴16且耦合到车辆10的转向横拉杆20、22的转向辅助单元18。例如，所述转向辅助单元18包括可以通过转向轴16被耦合到转向驱动电机和齿轮的齿轮齿条(rack and pinion)转向机构(未示出)。操作期间，当方向盘14由车辆驾驶员所转动时，所述转向辅助单元18的电机提供辅助来移动转向横拉杆20、22，该转向横拉杆20、22转而分别移动转向关节24、26，该转向关节24、26分别被耦合到车辆10的道路车轮28、30。

如图1中所示，车辆10进一步包括检测和测量车辆10和/或所述转向系统12的可观察状况的各种传感器。所述传感器基于可观察状况生成传感器信号。在所示的示例中，传感器31和32是分别感测轮28和30的转动速度的轮速传感器。传感器31、32基于该转动速度来生成轮速信号。在其他示例中，除传感器31和32外或对其进行替代，可以提供其他轮速传感器。所述其他轮速传感器可以感测后轮34、36的转动速度并基于其生成传感器信号。出于示例性目的，将在分别与前轮28、30相关联的传感器31、32的情境中讨论本公开。如可以理解的是，可以使用感测轮运动的其他轮传感器(诸如轮位置传感器)来代替所述轮速传感器。这种情况下，轮速可以基于轮传感器信号来进行计算。在另一个示例中，传感器33是感测放置在方向盘14上的扭矩的扭矩传感器。传感器33基于该扭矩生成扭矩信号。

控制模块40基于传感器信号中的一个或多个并进一步基于本公开的转向控制系统和方法来控制转向系统12的操作。一般而言，本公开的转向控制系统和方法评估轮速信号来确定车轮干扰。在各种实施例中，所述转向控制系统和方法识别具有与轮于扰相关的一部分轮速信号，评估该部分，并基于该部分生成补偿扭矩命令。