[发明专利]一种低怠速控制方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及控制领域，特别涉及一种低怠速控制方法及装置。

背景技术

在利用PI控制器(比例积分控制，P为比例控制，输出与输入误差信号成比例关系；I为积分控制，积分器对误差进行累计用于消除稳态误差)对发动机进行怠速控制时，一般情况下，在发动机进入稳态后PI控制器能够合理的进行怠速控制，但是，在发动机由启动模式切换为正常工作模式或者发动机从高转速下降到低转速时，发动机转速会降低到低怠速设定值以下一段时间，只有在I控制器积到一定值的时候发动机转速才会上升到低怠速设定值，导致怠速控制过程中出现过调现象，影响司机的正常驾驶。

现有技术中存在以下两种解决方案：

一种是，尽量大的调整I控制器的积分时间，以实现对被控对象的平滑控制，这就会导致整个调节周期过长，不适用于发动机怠速控制。

一种是，利用PID控制器来解决过调现象，在发动机转速下降并快接近低怠速设定值时，让D控制器介入，此时D控制器会抑制发动机转速的下降，当转速等于低怠速设定值时，D控制器退出并将其计算获得的扭矩赋给I控制器作为初始化扭矩，随后利用PI控制器来控制发动机转速。在这种方案中，如果D控制器全程工作，就会加剧被控对象的不稳定性，因此在当被控对象趋于稳定时D控制器应退出工作。这样，就需要一套复杂逻辑来判断何时让D控制器工作、何时让D控制器退出，控制过程较为复杂；另外，加入D控制器后还需要确定D控制器的参数，这就会成倍增加PID参数调整周期。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种低怠速控制方法及装置，用以解决现有技术解决过调问题时出现的调整周期长、调整过程复杂的技术问题。

为了解决上述问题，本发明公开了一种低怠速控制方法，所述方法包括：

获取发动机的转速，如果所述转速符合预设低怠速控制条件，则提升原始怠速设定值为当前怠速设定值；

控制所述当前怠速设定值按照预定斜率下降，所述预定斜率与发动机的转速下降曲线相匹配；

将下降过程中的怠速设定值实时输出至PI控制器，以使所述PI控制器按照输出的所述怠速设定值控制发动机的转速。

优选的，所述转速符合预设低怠速控制条件包括：

根据所述转速判断发动机的运行状态，如果为起动状态，则判断所述转速是否大于第一预设转速；

如果所述转速大于所述第一预设转速，则判定所述转速符合预设低怠速控制条件。

优选的，所述转速符合预设低怠速控制条件包括：

根据所述转速判定发动机的运行状态，如果为降速状态，则锁存所述转速，并根据第二预设转速判断所述转速符合预设低怠速控制条件。

优选的，所述根据第二预设转速判断所述转速符合预设低怠速控制条件，包括：

在所述转速小于所述第二预设转速时，判定所述转速符合预设低怠速控制条件；则

所述当前怠速设定值E＝[(C-F)/K₁]+F；其中，F为原始怠速设定值，C为发动机转速，E为当前怠速设定值，K₁为第一调整因子；

所述控制所述当前怠速设定值按照预定斜率下降包括：在所述转速小于所述当前怠速设定值时，控制所述当前怠速设定值按照所述预定斜率下降。

优选的，所述根据第二预设转速判断所述转速符合预设低怠速控制条件，包括：

在所述转速不小于所述第二预设转速时，判定所述转速符合预设低怠速控制条件；则

所述当前怠速设定值E＝[(C-F)/K₂]+F；其中，F为原始怠速设定值，C为发动机转速，E为当前怠速设定值，K₂为第二调整因子；

所述控制所述当前怠速设定值按照预定斜率下降包括：在所述转速小于(E-X)时，控制所述当前怠速设定值按照所述预定斜率下降；其中，X为预设偏差。

相应地，本发明还提供一种低怠速控制装置，所述装置包括：

提升单元，用于获取发动机的转速，并在所述转速符合预设低怠速控制条件时，提升原始怠速设定值为当前怠速设定值；

下降单元，用于控制所述当前怠速设定值按照预定斜率下降，所述预定斜率与发动机的转速下降曲线相匹配；

输出单元，用于将下降过程中的怠速设定值实时输出至PI控制器，以使所述PI控制器按照输出的所述怠速设定值控制发动机的转速。

优选的，所述提升单元包括：

第一状态判断单元，用于根据所述转速判断发动机的运行状态，如果为起动状态，则判断所述转速是否大于第一预设转速；