[发明专利]可识别高通车道的车道偏离警告系统及高通车道识别方法

说明书

技术领域

本发明涉及车辆用系统，特别是涉及通过车道检测及识别的用于车道偏离警告及车道维持的系统。

背景技术

车道偏离警告系统（Lane Departure Warning System，LDWS）是通过拍摄车辆的前方行驶影像来识别车道，并利用其来检测车辆在车道中的位置及在检测到出现不是驾驶者意图的车道偏离时进行警告的系统。以往LDWS演算法是以识别行驶车道来在车辆偏移行驶车道时进行车道偏离警告为目的而开发的。如图1所示为以往车道识别逻辑。首先，在车辆的前方行驶影像中，基于亮度数据来检测车道候选，并去除非车道候选（S10）（S20）。之后，提取各车道候选的特征值，通过对提取的特征值进行比较来判断是否为车道（S30）（S40）。判断为车道时，检查其连续性，当满足时确定为车道（S50）（S60）。

此处，行驶车道识别分为一般车道（白色）、中央分离带车道（黄色）及公交车专用车道（蓝色），但是如果为高通车道时，如图2（a）所示，会具有与公交车专用车道相同的蓝色车道颜色，因此如图2（b）所示，会发生将高通车道中央识别为车道的问题。此时，车道候选群会为（1）、（2）、（3），并且当（1）、（2）车道的条件不如（3）时，会将（3）车道识别为行驶车道，从而会具有误判的道路宽A与B，因此，根据状况（车道移动时）会将旁边车道与高通车道识别为行驶车道，从而引起误警告及未警告。

发明内容

（要解决的技术问题）

本发明的目的在于提供技术方案，通过特别的高通车道识别来降低发生车道偏离误警告/未警告。

（解决问题的手段）

为了达成上述问题，根据本发明的一方案的可识别高通车道的车道偏离警告系统，包括：摄影部，拍摄车辆的行驶影像；及控制部，从所述拍摄的影像中检测候选行驶车道，从所述候选行驶车道中检测候选高通车道，从所述候选高通车道与所述候选行驶车道中根据与邻接车道的间距将所述候选高通车道识别为高通车道并从所述候选行驶车道中去除后，根据所述候选行驶车道的间距来确定行驶车道。此处，所述控制部是基于所述检测到的车道的车道宽及颜色数据来检测所述候选高通车道。

另一方面，为了达成上述问题，根据本发明的一方案的车道偏离警告系统的高通车道识别方法，包括：接收输入的车辆的行驶影像的步骤；从所述输入的行驶影像中检测候选行驶车道的步骤；从所述候选行驶车道中检测候选高通车道的步骤；及从所述候选高通车道与所述候选行驶车道中，与邻接车道的间距满足设定的条件时，将所述候选高通车道确定为高通车道并从所述候选行驶车道中去除的步骤；及根据所述候选行驶车道的间距来确定行驶车道的步骤。此处，检测所述候选高通车道的步骤是基于所述检测到的候选行驶车道的车道宽及颜色数据来检测所述候选高通车道。

（发明的效果）

本发明通过追加高通车道识别逻辑，降低了高通车道行驶/进入/离开时发生的车道偏离误警告/未警告，从而可以在高通车道区间提高了LDWS性能，并且可以提高顾客对LDWS产品的满意度。

附图说明

图1是表示以往的车道识别方法的流程图。

图2是为了说明根据以往的车道识别方法，会将高通车道误识别为行驶车道的问题的参照图。

图3是表示根据本发明的一实施例的可识别高通车道的车道偏离警告系统的框图。

图4是表示根据本发明的一实施例的车道偏离警告系统的整体动作流程图。

图5是表示根据本发明的一实施例的车道偏离警告系统的车道识别逻辑的具体流程图。

图6是为了说明根据本发明的高通车道区分及去除逻辑的参照图。

图7是表示根据本发明的车道识别逻辑的各阶段的图。

（附图标记说明）

100：摄影部          200：警告部

300：控制部

具体实施方式

通过根据参照附图说明的优选实施例，上述及追加的本发明的方案会更加的明确。下面为了使从业者更加容易理解并实施，会通过这些实施例进行详细地说明。

图3是表示根据本发明的一实施例的可识别高通车道的车道偏离警告系统的框图。