[发明专利]一种自动化虚拟仓位立体仓储的方法及仓储系统

说明书

技术领域

本发明属于自动化物流设备技术领域，具体涉及一种仓储空间利用充分、不必设置货架的自动化虚拟仓位立体仓储的方法及仓储系统。

背景技术

目前，物流产业发展非常迅速，对现代技术的应用也非常充分，集光、机、电、信息技术为一体的自动化物流系统成为现代化物料产业发展的方向。对物流产业的制约不仅仅是高科技技术的应用，还有社会环境的变化，比如土地资源日益匮乏，对仓储空间的利用率要求越来越高。现代仓储通常采用货架、堆垛机、输运设备组成，实现了输运、取放货物的自动化，但是这种配属的仓储系统需要实体货架来摆放货物，货架会增加很大的建设成本，而且货架是固定位置的，限制了堆垛机的运动，货架的高度、宽度也限制了货物的尺寸；另外，货架是侧向取物的，货架之间必须预留取货工位，占用了大量的空间，对于“寸土寸金”的今天是一种极大的浪费。为此，开发一种仓储空间利用充分的仓储方法是非常有必要的。

发明内容

本发明的第一目的在于提供一种仓储空间利用充分、不必设置货架的自动化虚拟仓位立体仓储的方法，第二目的在于提供实现该方法的仓储系统。

本发明的第一目的是这样实现的，是将货物放在统一规格的框篮中，自动控制系统操控直角坐标机器人抓取框篮，运送框篮进出虚拟仓位，具体为：

A、设施建设：将仓储区域的场地处置平整，设置支撑立柱，在支撑立柱顶部设置直角坐标机器人的运行轨道，支撑立柱和运行轨道形成仓储空间；直角坐标机器人在运行轨道上纵横移动实现Z向、X向运动，直角坐标机器人的抓取装置上下伸缩实现Y向运动；

B、程序设置：自动控制系统根据框篮尺寸在仓储空间内划分虚拟仓位，并设置坐标位置；设定直角坐标机器人的出发、返回工位，根据虚拟仓位布置情况设定直角坐标机器人的运动程序；

C、输运货物：自动控制系统根据需要设定拟入库框篮的仓位，由直角坐标机器人送入预定仓位；根据记录查询拟出库框篮的仓位，由直角坐标机器人进入预定仓位将框篮取出。

本发明的第二目的是这样实现的，包括自动控制系统、直角坐标机器人、支撑立柱、纵向导轨、框篮，直角坐标机器人受控于自动控制系统；所述的纵向导轨设置在支撑立柱的顶部，纵向导轨、横向导轨和支撑立柱形成仓储空间，框篮堆码在仓储空间内；纵向导轨上设置动配合的横向导轨，横向导轨上设置直角坐标机器人，所述的框篮由直角坐标机器人的抓取装置输运进出仓储空间。

本发明以统一尺寸的框篮存储货物，框篮立体堆码即可代替货架；自动控制系统将仓储空间按框篮划分为虚拟仓位，并以坐标位置进行管理；以直角坐标机器人作为运输工具，利用其可以三维方向运动的特性，将货物准确送入、取出预定的坐标工位。本发明可以根据仓储场地的实际情况设置并行的仓储空间，对应设置直角坐标机器人即可。与现有技术相比：

1、本发明的结构简单实用，无固定货架，节约了大量的建设、维护成本；

2、本发明的货物是从上方出、入仓位，不必留运货通道，节约仓储空间；

3、本发明的虚拟仓位按坐标管理，直角坐标机器人按坐标位置移送货物，自动化程度高，管理方便。

4、本发明可以设置在室外，只是要做好直角坐标机器人的防水、防锈；

5、本发明能广泛应用到化工、烟叶、医药、家俱、农产品等多种类存储的行业，适用范围广。

附图说明

图1为本发明自动化虚拟仓位立体仓储的工艺流程图

图2为本发明仓储系统主视示意图；

图3为图2的左视示意图；

图4为固定式框篮示意图；

图5为组合式框篮示意图；

图中：1-纵向导轨，2-直角坐标机器人，3-固定横梁，4-横向导轨，5-框篮，6-直角坐标机器人Y向运动副，7-直角坐标机器人X向运动副，8-直角坐标机器人Z向运动副，9-支撑立柱，10-抓取装置，11-挂接栏板，12-翻转栏板，13-底脚，14-插接头，15-挂扣，16-站台。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步的说明，但不以任何方式对本发明加以限制，基于本发明教导所作的任何变换或替换，均属于本发明的保护范围。

本发明所述的自动化虚拟仓位立体仓储的方法，是将货物放在统一规格的框篮5中，自动控制系统操控直角坐标机器人2抓取框篮5，运送框篮5进出虚拟仓位，具体为：