[发明专利]一种自动化虚拟仓位立体仓储的方法及仓储系统

权利要求书

1.一种自动化虚拟仓位立体仓储的方法，其特征在于是将货物放在统一规格的框篮（5）中，自动控制系统操控直角坐标机器人（2）抓取框篮（5），运送框篮（5）进出虚拟仓位，具体为：

A、设施建设：将仓储区域的场地处置平整，设置支撑立柱（9），在支撑立柱（9）顶部设置直角坐标机器人（2）的运行轨道，支撑立柱（9）和运行轨道形成仓储空间；直角坐标机器人（2）在运行轨道上纵横移动实现Z向、X向运动，直角坐标机器人（2）的抓取装置（10）上下伸缩实现Y向运动；

B、程序设置：自动控制系统根据框篮（5）尺寸在仓储空间内划分虚拟仓位，并设置坐标位置；设定直角坐标机器人（2）的出发、返回工位，根据虚拟仓位布置情况设定直角坐标机器人（2）的运动程序；

C、输运货物：自动控制系统根据需要设定拟入库框篮（5）的仓位，由直角坐标机器人（2）送入预定仓位；根据记录查询拟出库框篮（5）的仓位，由直角坐标机器人（2）进入预定仓位将框篮（5）取出。

2.一种实现权利要求1所述自动化虚拟仓位立体仓储方法的仓储系统，包括自动控制系统、直角坐标机器人（2）、支撑立柱（9）、纵向导轨（1）、框篮（5），直角坐标机器人（2）受控于自动控制系统；其特征是：所述的纵向导轨（1）设置在支撑立柱（9）的顶部，纵向导轨（1）、横向导轨（4）和支撑立柱（9）形成仓储空间，框篮（5）堆码在仓储空间内；纵向导轨（1）上设置动配合的横向导轨（4），横向导轨（4）上设置直角坐标机器人（2），所述的框篮（5）由直角坐标机器人（2）的抓取装置（10）输运进出仓储空间。

3.根据权利要求2所述的仓储系统，其特征是：所述的仓储空间设置站台（16）。

4.根据权利要求2所述的仓储系统，其特征是：所述的直角坐标机器人（2）设置信息识别设备，框篮（5）上对应设置信息载体。

5.根据权利要求4所述的仓储系统，其特征是：所述的信息载体为条形码或RFID。

6.根据权利要求2所述的仓储系统，其特征是：所述的支撑立柱（9）为可升降的支撑立柱，支撑立柱（9）之间设置固定横梁（3）。

7.根据权利要求2或4所述的仓储系统，其特征是：所述的框篮（5）的顶部和底部设置框篮（5）相互扣合的连接位置。

8.根据权利要求2或4所述的仓储系统，其特征是：所述的框篮（5）为固定结构框篮。

9.根据权利要求2或4所述的仓储系统，其特征是：所述的框篮（5）为组合结构框篮。

10.根据权利要求9所述的仓储系统，其特征是：所述的组合结构框篮包括挂接栏板（11）、翻转栏板（12）和底脚（13），翻转栏板（12）和底脚（13）铰接，挂接栏板（11）通过插接头（14）和挂扣（15）分别与底脚（13）、翻转栏板（12）扣接。