[发明专利]臂架振动控制设备、方法、系统及工程机械

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体地，涉及一种臂架振动控制设备、方法、系统及包含该系统的工程机械。

背景技术

混凝土泵车是一种用于输送和浇注混凝土的专用机械，它配有特殊的管道，可以将混凝土沿管道连续输送到浇注现场，尤其是在高层建筑、地下建筑和大混凝土建筑物的施工过程中，以其高质量、高效率、低消耗、低成本、施工周期短、劳动强度低等优点，逐步成为建筑施工中不可缺少的关键设备。混凝土泵车臂架大幅振动造成泵车臂架末端软管无法精确定位，同时产生的动应力导致臂架疲劳而减小使用寿命，影响泵车的整机性能和施工质量，因此需要对泵车臂架减振过程进行监测和抑振控制，以保证泵车工作的平稳性。

发明内容

本发明的目的是提供一种臂架振动控制设备、方法、系统及包含该系统的工程机械，其可有效抑制臂架振动。

为了实现上述目的，本发明提供一种臂架振动控制设备，该臂架包含至少两个臂节，每一臂节由相应的臂架油缸驱动，该设备包括：接收装置，用于接收臂架末端垂向位置；以及控制装置，用于根据所述臂架末端垂向位置，计算臂架末端垂向振动幅度，根据该垂向振动幅度选取与该垂向振动幅度相对应的数量的臂架油缸，并通过控制该数量的臂架油缸来进行振动抑制，其中臂架末端垂向振动幅度越高，所选取的臂架油缸的数量越多。

相应地，本发明还提供一种臂架振动控制系统，该系统包括：倾角检测装置，用于检测每一臂节相对于水平面的夹角；臂架末端垂向位置计算装置，用于根据所述每一臂节相对于水平面的夹角，计算臂架末端垂向位置；以及上述臂架振动控制设备。

相应地，本发明还提供一种工程机械，该工程机械包含上述臂架振动控制系统。

相应地，本发明还提供一种臂架振动控制方法，该臂架包含至少两个臂节，每一臂节由相应的臂架油缸驱动，该方法包括：接收臂架末端垂向位置；以及根据所述臂架末端垂向位置，计算臂架末端垂向振动幅度，根据该垂向振动幅度选取与该垂向振动幅度相对应的数量的臂架油缸，并通过控制该数量的臂架油缸来进行振动抑制，其中臂架末端垂向振动幅度越高，所选取的臂架油缸的数量越多。

通过上述技术方案，可根据臂架末端垂向振动幅度确定与该幅度相对应的数量的臂架油缸，兼顾了系统能耗及振动抑制效果，可大大降低泵车减振系统的能耗，提高减振系统使用寿命。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为混凝土泵车的结构示意图；

图2为本发明提供的臂架振动控制设备的结构示意图；

图3为臂架末端垂向位置计算示意图；

图4为本发明提供的臂架振动控制设备的方法流程图；以及

图5为本发明提供的臂架振动控制系统的结构示意图。

附图标记说明

1、2、3、4、5  臂节             10、20、30、40、50    臂架油缸

100            底架             200                   转台

300            接收装置         400                   控制装置

500            倾角检测装置

600            臂架末端垂向位置计算装置

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

首先，以混凝土泵车臂架为例来对本发明的控制对象“臂架”进行说明。图1为混凝土泵车的结构示意图，如图1所示，混凝土泵车包含底架1 00；转台200；臂节1、臂节2、臂节3、臂节4及臂节5；分别用于驱动该臂节1、臂节2、臂节3、臂节4及臂节5的臂架油缸10、臂架油缸20、臂架油缸30、臂架油缸40及臂架油缸50。虽然此处以5节臂泵车为例进行说明，但本发明并不限于此，亦可为其他臂节数目的泵车或其他含有臂架的工程机械。