[发明专利]臂架振动控制设备、方法、系统及工程机械

权利要求书

1.一种臂架振动控制设备，该臂架包含至少两个臂节，每一臂节由相应的臂架油缸驱动，其特征在于，该设备包括：

接收装置，用于接收臂架末端垂向位置；以及

控制装置，用于根据所述臂架末端垂向位置，计算臂架末端垂向振动幅度，根据该垂向振动幅度选取与该垂向振动幅度相对应的数量的臂架油缸，并通过控制该数量的臂架油缸来进行振动抑制，其中臂架末端垂向振动幅度越高，所选取的臂架油缸的数量越多。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述相应数量的臂架油缸包含一种或多种臂架油缸组合。

3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述一种或多种臂架油缸组合均未包含用于驱动首末两臂节的臂架油缸。

4.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，

所述接收装置还用于接收每两臂节之间的夹角；

所述控制装置用于：

根据每两臂节之间的夹角，从所述一种或多种臂架油缸组合中选取一臂架油缸组合，在该臂架油缸组合内，臂架油缸所连接的两臂节之间的夹角位于一预定范围；以及

控制所选取臂架油缸组合中的臂架油缸来进行振动抑制。

5.根据权利要求2-4中任一项权利要求所述的设备，其特征在于，所述控制装置用于：

优先选取含最多更靠近臂架起始端的臂架油缸的臂架油缸组合；以及

控制所选取臂架油缸组合中的臂架油缸来进行振动抑制。

6.一种臂架振动控制系统，其特征在于，该系统包括：

倾角检测装置，用于检测每一臂节相对于水平面的夹角；

臂架末端垂向位置计算装置，用于根据所述每一臂节相对于水平面的夹角，计算臂架末端垂向位置；以及

根据权利要求1-5中任一项权利要求所述的控制设备。

7.一种工程机械，其特征在于，该工程机械包含根据权利要求6所述的系统。

8.一种臂架振动控制方法，该臂架包含至少两个臂节，每一臂节由相应的臂架油缸驱动，其特征在于，该方法包括：

接收臂架末端垂向位置；以及

根据所述臂架末端垂向位置，计算臂架末端垂向振动幅度，根据该垂向振动幅度选取与该垂向振动幅度相对应的数量的臂架油缸，并通过控制该数量的臂架油缸来进行振动抑制，其中臂架末端垂向振动幅度越高，所选取的臂架油缸的数量越多。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述相应数量的臂架油缸包含一种或多种臂架油缸组合。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述一种或多种臂架油缸组合均未包含用于驱动首末两臂节的臂架油缸。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

接收每两臂节之间的夹角，

所述控制该数量的臂架油缸来进行振动抑制包括：

根据每两臂节之间的夹角，从所述一种或多种臂架油缸组合中选取一臂架油缸组合，在该臂架油缸组合内，臂架油缸所连接的两臂节之间的夹角位于一预定范围；以及

控制所选取臂架油缸组合中的臂架油缸来进行振动抑制。

12.根据权利要求9-11中任一项权利要求所述的方法，其特征在于，所述控制该数量的臂架油缸来进行振动抑制包括：

优先选取含最多更靠近臂架起始端的臂架油缸的臂架油缸组合；以及

控制所选取臂架油缸组合中的臂架油缸来进行振动抑制。