[发明专利]机器人系统、机器人手及机器人系统操作方法

说明书

技术领域

本公开涉及机器人系统、机器人手以及机器人系统操作方法。

背景技术

在现有技术中，公开了一种将机器人手安装到设置于机器人的机器人臂的端部的构造（例如，日本特开平09-277187号公报）。在此现有技术中，自动工具更换器（ATC）安装于机器人臂（臂）的端部。此外，被构造为与机器人臂侧的ATC相连接的ATC安装于作业台上载置的多个机器人手（手）的上端部。随后，选择作业台上载置的多个机器人手中的适于作业的机器人手。随后，该机器人手经由机器人臂侧的ATC和机器人手侧的ATC安装于机器人臂的端部。

还公开了一种安全监视装置，所述安全监视装置监视单个作业区域的安全（例如，日本特开平11-165291号公报）。根据此现有技术，当机器人正在操作中并且人员或者物体进入该机器人的操作范围时发布警告。术语“作业区域”在此指的是机器人能够独立执行生产或处理作业等的位置或区域。

此外，已经提出了一种被构造为控制机器人和设置于机器人外部的外部机构的机器人系统（例如，日本特开昭63-216689号公报；日本特开2009-148869号公报；日本特开2006-035346号公报）。根据这些机器人系统，机器人和外部机构连动以协同执行作业。

发明内容

根据日本特开平09-277187号公报中描述的现有技术，例如，根据对象物的形状、尺寸等选择性地使用多个机器人手。然而，一般来说，每个机器人手都需要致动器，这导致在选择性地使用多个机器人手时会增加成本负担的问题。

另一方面，存在在多个作业区中共用至少一个机器人的机器人系统。与为每个作业区提供专用机器人的情况相比，这种共用机器人的机器人系统抑制了设备投资。利用这种机器人系统，能够想到，进行机器人作业的准备处理的人员（此后称为“准备员”）可以在机器人在该机器人所在作业区内执行作业的同时，提前在不存在该机器人的作业区中执行准备处理。在此情况下，可以增加机器人的操作率，提高效率。然而，从安全监视的角度来说明，需要明确区分并监视人（准备员）与机器人的操作范围。因此，必须根据情况适当地停止机器人执行的作业。根据日本特开平11-165291号公报中描述的现有技术，机器人与传感器之间的位置关系是固定的，并且监视单个作业区的安全。因此，未特别考虑在多个作业区中存在一个或若干机器人的情况下的各作业区的安全监视。

此外，存在包括在多个作业区中的多个机器人的机器人系统。与为每个作业区提供专用机器人的情况相比，这种机器人系统抑制了设备投资。在此情况中，为了在作业区之间移动机器人，需要分别准备移动机器人的移动机构。然而，在作业区之间移动机器人实质上仅在各作业区中的作业开始前和作业结束后发生。因此提供用于仅移动机器人的专职移动机构是过度规范（specification）且不优选。根据日本特开昭63-216689号公报、日本特开2009-148869号公报、以及日本特开2006-035346号公报中描述的现有技术，尚未考虑上述方面。

因此，本发明的第一目的是提供能够减少成本的机器人系统和机器人手。

本发明的第二目的是提供在使得机器人在多个作业区中的某作业区中执行作业的同时，准备员能够在不存在机器人的分开的作业区内执行准备处理的机器人系统和机器人系统操作方法。

本发明的第三目的是提供包括在多个作业区中的多个机器人的机器人系统的、既防止过度规范又达到了最佳规范的构造和由所述系统执行的机器人系统操作方法。

为了实现第一目的，根据本公开的一方面，提供了一种机器人系统，所述机器人系统包括机器人臂、设置于所述机器人臂的机器人手、以及安装于所述机器人手的用于保持对象物的多个手指部件。所述机器人手包括连接至所述机器人臂且包括致动器的手主体部，和连接至所述手主体部且由所述致动器驱动的手指保持机构，该手指保持机构可更换地保持所述多个手指部件中的至少一对手指部件。

为了实现第二目的，根据本公开的另一方面，提供了一种机器人系统，所述机器人系统包括：机器人，所述机器人被构造为在多个作业区之一中执行作业；多个传感器，所述传感器被构造为检测人员的存在，所述多个传感器被分别设置于所述多个作业区；以及控制部，所述控制部在设置于一个作业区的传感器检测到存在人员时停止位于所述一个作业区中的机器人，而不考虑设置于除所述机器人所在的所述一个作业区之外的其他作业区的传感器是否已检测到人员的存在。