[发明专利]机器人系统、机器人手及机器人系统操作方法

权利要求书

1.一种机器人系统（1），该机器人系统（1）包括：

机器人臂（12）；

机器人手（13），该机器人手（13）设置于所述机器人臂（12）；以及

多个手指部件（40），该多个手指部件（40）用于保持对象物（W；200），所述多个手指部件（40）安装于所述机器人手（13），其中，

所述机器人手（13）包括：

手主体部（131），该手主体部（131）连接至所述机器人臂（12）并且包括致动器；以及

手指保持机构（132），该手指保持机构（132）可更换地保持所述多个手指部件（40）中的至少一对手指部件（40），该手指保持机构（132）连接至所述手主体部（131）并且由所述致动器驱动。

2.根据权利要求1所述的机器人系统（1），其中，

所述手指保持机构（132）包括一对手指保持部（134），所述一对手指保持部（134）以面对的方式连接至所述手主体部（131），由所述致动器在彼此远离的方向以及彼此靠近的方向上驱动，并且可更换地保持多对所述手指部件（40）中的一对手指部件（40）；并且

所述一对手指保持部（134）各包括：

容纳空间（135），该容纳空间（135）被构造为容纳所述手指部件（40）并且设置于面对另一个所述手指保持部（134）的一侧；以及

多个连杆部件（136、137、138、139），该多个连杆部件（136、137、138、139）包括能够与所述容纳空间（135）中容纳的所述手指部件（40）卡合的第一连杆部件（138）。

3.根据权利要求2所述的机器人系统（1），其中，

所述多个连杆部件（136、137、138、139）包括：

第一连杆部件（138），该第一连杆部件（138）被设置为可绕第一旋转轴（SH2）旋转，并且能够在绕所述第一旋转轴（SH2）旋转时在与所述手指部件（40）相卡合的卡合姿势与解除了与所述手指部件（40）的卡合的解除姿势之间转换；以及

第二连杆部件（136），该第二连杆部件（136）连接至第一连杆部件（138），被设置为可绕第二旋转轴（SH1）旋转，并且在绕所述第二旋转轴（SH1）沿第一方向旋转时，使处于所述卡合姿势的所述第一连杆部件（138）绕所述第一旋转轴（SH2）沿第二方向旋转，以形成所述解除姿势。

4.根据权利要求3所述的机器人系统（1），其中，

所述第二连杆部件（136）包括露出的操作面（136a）并且在按压所述操作面（136a）时所述第二连杆部件（136）沿所述第一方向旋转。

5.根据权利要求4所述的机器人系统（1），其中，

所述一对手指保持部（134）各包括弹性部件（142），该弹性部件（142）向所述第二连杆部件（136）施力，使得当未按压所述操作面（136a）时，所述第一连杆部件（138）形成所述卡合姿势。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的机器人系统（1），其中，

所述第一连杆部件（138）包括突出部（138a），该突出部（138a）突出到所述容纳空间（135）中，并且与所述容纳空间（135）中容纳的所述手指部件（40）的与所述对象物（W；200）接触的表面的相反侧的表面接触；并且

所述多个手指部件（40）分别在与所述对象物（W；200）接触的表面的相反侧的表面上具有由所述突出部（138a）卡合的凹部（40a）。

7.根据权利要求4所述的机器人系统（1），该机器人系统（1）进一步包括按压装置（60），该按压装置（60）包括用于按压所述操作面（136a）的按压部件（61）。

8.一种机器人手（13），该机器人手（13）包括：

手主体部（131），该手主体部（131）被构造为连接至机器人臂（12）；以及

致动器，该致动器被构造为驱动所述手主体部；

手指保持器，该手指保持器可更换地保持用于保持对象物（W；200）的多个手指部件（40）中的至少一对手指部件（40）。