[发明专利]铣刨机及其排料速度控制方法、设备和系统

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械领域，更具体地，涉及一种铣刨机及其排料速度控制方法、设备和系统。

背景技术

铣刨机为一种高效的路面养护设备，在工作状况下，铣刨机发动机输出的功率是恒定的，总功率主要由铣刨鼓功率、行走功率、散热风扇功率及集卸料皮带功率构成，在实际工作情况下，集卸料皮带的转速是由机手根据工况控制的。如果转速过快则导致不必要的功率的浪费，同时加速磨损皮带，缩短了皮带的使用寿命，且皮带的更换不方便，容易影响施工进度；如果转速过慢则导致废料积压，损坏铣刨机。

现有铣刨机的排料速度控制主要依据料位传感器检测的铣刨废料量来控制集卸料皮带的转速，然而由于铣刨工作腔内废料在不断的翻滚、飞溅，堆料高度变化大，料位传感器很难准确探测堆料高度，并且，料位传感器反馈的废料量是一段时间积累的量，具有一定的时间滞后性，也影响了控制排料速度准确性。

针对相关技术中料位传感器检测的铣刨废料量不准确，导致集卸料皮带的转速控制不合适的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明为了优化铣刨机的排料速度，提供一种铣刨机及其排料速度控制方法、设备和系统。

根据本发明的一方面，提供了一种铣刨机的排料速度控制方法，包括：获取铣刨机的实际铣刨速度；根据该实际铣刨速度控制集卸料皮带的转速。

其中，上述获取铣刨机的实际铣刨速度包括：获取铣刨机的实际铣刨深度和铣刨机的实际行走速度；根据实际铣刨深度和实际行走速度确定铣刨机的实际铣刨速度。

其中，上述根据实际铣刨深度和实际行走速度确定铣刨机的实际铣刨速度的步骤之前，上述方法还包括：根据实际铣刨深度或实际行走速度判断是否需要调整集卸料皮带的转速；如果是，执行根据实际铣刨深度和实际行走速度确定铣刨机的实际铣刨速度的步骤。

其中，根据实际铣刨速度控制集卸料皮带的转速包括：将实际铣刨速度与预先设定的铣刨速度作差，得到铣刨速度变化量；根据铣刨速度变化量和集卸料皮带的带载能力确定集卸料皮带的速度控制量；使用集卸料皮带的速度控制量控制集卸料皮带的转速。

其中，使用集卸料皮带的速度控制量控制集卸料皮带的转速的步骤之前，上述方法还包括：将集卸料皮带的速度控制量与标准速度控制量进行比较；如果集卸料皮带的速度控制量与标准速度控制量的差的绝对值大于预设的速度量调节阈值，执行使用集卸料皮带的速度控制量控制集卸料皮带的转速的步骤。

其中，获取铣刨机的实际铣刨速度包括：设置实际铣刨速度Mr=W*[h+(△hl+△hr)/2]*Vr；其中，W为铣刨宽度；h为设定的铣刨深度值；△hl为左支腿升降量；△hr为右支腿升降量；Vr为铣刨机的实际行走速度；相应地，根据实际铣刨速度控制集卸料皮带的转速包括：设置集卸料皮带的排料速度控制量△V=△M/L，其中，L为集卸料皮带的带载能力，铣刨速度变化量△M=Mr-Ms；Ms为预先设定的铣刨速度，Ms=W*h*Vs；Vs为在深度为h，且平地铣刨时设定的铣刨机的行走速度；使用△V控制集卸料皮带的转速。

根据本发明的另一方面，提供了一种铣刨机的排料速度控制设备，包括：实际铣刨速度获取装置，用于获取铣刨机的实际铣刨速度；皮带转速控制装置，用于根据实际铣刨速度获取装置获取的实际铣刨速度控制集卸料皮带的转速。

上述实际铣刨速度获取装置包括：参量获取单元，用于获取铣刨机的实际铣刨深度和铣刨机的实际行走速度；实际铣刨速度确定单元，用于根据参量获取单元获取的实际铣刨深度和实际行走速度确定铣刨机的实际铣刨速度。

上述皮带转速控制装置包括：铣刨速度变化量获取单元，用于将实际铣刨速度与预先设定的铣刨速度作差，得到铣刨速度变化量；速度控制量确定单元，用于根据铣刨速度变化量获取单元获取的铣刨速度变化量和集卸料皮带的带载能力确定集卸料皮带的速度控制量；皮带转速控制单元，用于使用速度控制量确定单元确定的集卸料皮带的速度控制量控制集卸料皮带的转速。