[发明专利]铣刨机及其排料速度控制方法、设备和系统

权利要求书

1.一种铣刨机的排料速度控制方法，其特征在于，包括：

获取铣刨机的实际铣刨速度；

根据所述实际铣刨速度控制集卸料皮带的转速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取铣刨机的实际铣刨速度包括：

获取所述铣刨机的实际铣刨深度和所述铣刨机的实际行走速度；

根据所述实际铣刨深度和所述实际行走速度确定所述铣刨机的实际铣刨速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述实际铣刨深度和所述实际行走速度确定所述铣刨机的实际铣刨速度之前，所述方法还包括：

根据所述实际铣刨深度或所述实际行走速度判断是否需要调整集卸料皮带的转速；

如果是，执行所述根据所述实际铣刨深度和所述实际行走速度确定所述铣刨机的实际铣刨速度的步骤。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述实际铣刨速度控制集卸料皮带的转速包括：

将所述实际铣刨速度与预先设定的铣刨速度作差，得到铣刨速度变化量；

根据所述铣刨速度变化量和所述集卸料皮带的带载能力确定所述集卸料皮带的速度控制量；

使用所述集卸料皮带的速度控制量控制所述集卸料皮带的转速。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述使用所述集卸料皮带的速度控制量控制所述集卸料皮带的转速的步骤之前，所述方法还包括：

将所述集卸料皮带的速度控制量与标准速度控制量进行比较；

如果所述集卸料皮带的速度控制量与所述标准速度控制量的差的绝对值大于预设的速度量调节阈值，执行所述使用所述集卸料皮带的速度控制量控制所述集卸料皮带的转速的步骤。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

获取铣刨机的实际铣刨速度包括：设置实际铣刨速度Mr=W*[h+(△hl+△hr)/2]*Vr；

其中，W为铣刨宽度；h为设定的铣刨深度值；△hl为左支腿升降量；△hr为右支腿升降量；Vr为所述铣刨机的实际行走速度；

根据所述实际铣刨速度控制集卸料皮带的转速包括：设置集卸料皮带的排料速度控制量△V=△M/L，其中，L为所述集卸料皮带的带载能力，铣刨速度变化量△M=Mr-Ms；Ms为预先设定的铣刨速度，Ms=W*h*Vs；Vs为在深度为h，且平地铣刨时设定的所述铣刨机的行走速度；使用△V控制集卸料皮带的转速。

7.一种铣刨机的排料速度控制设备，其特征在于，包括：

实际铣刨速度获取装置，用于获取铣刨机的实际铣刨速度；

皮带转速控制装置，用于根据所述实际铣刨速度获取装置获取的所述实际铣刨速度控制集卸料皮带的转速。

8.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，所述实际铣刨速度获取装置包括：

参量获取单元，用于获取所述铣刨机的实际铣刨深度和所述铣刨机的实际行走速度；

实际铣刨速度确定单元，用于根据所述参量获取单元获取的所述实际铣刨深度和所述实际行走速度确定所述铣刨机的实际铣刨速度。

9.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，所述皮带转速控制装置包括：

铣刨速度变化量获取单元，用于将所述实际铣刨速度与预先设定的铣刨速度作差，得到铣刨速度变化量；

速度控制量确定单元，用于根据所述铣刨速度变化量获取单元获取的所述铣刨速度变化量和所述集卸料皮带的带载能力确定所述集卸料皮带的速度控制量；

皮带转速控制单元，用于使用所述速度控制量确定单元确定的所述集卸料皮带的速度控制量控制所述集卸料皮带的转速。

10.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，

所述实际铣刨速度获取装置包括：速度设置单元，用于设置实际铣刨速度Mr=W*[h+(△hl+△hr)/2]*Vr；其中，W为铣刨宽度；h为设定的铣刨深度值；△hl为左支腿升降量；△hr为右支腿升降量；Vr为所述铣刨机的实际行走速度；

所述皮带转速控制装置包括：速度控制量设置单元，用于设置集卸料皮带的排料速度控制量△V=△M/L，其中，L为所述集卸料皮带的带载能力，铣刨速度变化量△M=Mr-Ms；Ms为预先设定的铣刨速度，Ms=W*h*Vs；Vs为在深度为h，且平地铣刨时设定的所述铣刨机的行走速度；转速控制单元，用于使用所述速度控制量设置单元设置的△V控制集卸料皮带的转速。