[发明专利]臂架控制方法及装置、泵车

说明书

技术领域

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种臂架控制方法及装置、泵车。

背景技术

混凝土输送泵车是将混凝土泵和液压折叠式臂架都安装在重型汽车底盘上，并沿臂架铺设输送管道，最终通过末端软管输出混凝土的专用车辆。如图1所示，其由底盘和上装两部分组成，底盘主要提供动力和载体作用，上装属于作业机构，主要构成系统包括底盘系统101、布料系统102、液压系统103和电控系统104。

其中，所述布料系统102包括支腿机构和臂架机构两个部分，用于起支撑和输送混凝土的媒介作用，属于混凝土泵车的结构基础；

液压系统103和电控系统104属于泵车上装的核心系统，就如同人体的血液和神经系统一样，通过电液的共同作用来实现各种系统功能，属于泵车的控制和执行机构。

泵车电控系统104主要包括了控制箱、操作盒、接线箱、左支腿操作盒、右支腿操作盒、显示屏以及遥控器系统等组成部分。

所述臂架动作控制原理与控制过程为：当动作遥控器手柄时，通过总线传输控制模块得到信息，此时臂架旁通阀得电，并输出让相应的臂架多路阀得电，通过液压系统，控制相应的油缸充油泄油，展开收回臂架。

泵车作业过程中，混凝土主要通过固定在臂架上的输送管输送到作业位置，臂架对于混凝土的输送起重要的作用，而臂架本身的长度和重量，对整车的稳定性和安全性也有重要的影响，当臂架出现不受控制动作时，就会产生严重的安全隐患。

现有技术中在臂架的控制过程中有可能会出现以下问题：

液压系统内泄：液压油从密封圈渗油；

液压系统外泄：液压阀块液压油渗油；

液压油中含有空气；

液压油受温度影响，体积发生变化；

所述臂架包括一端与支腿机构连接的第一节臂和与所述第一节臂的另一端连接的第二节臂，当泵车停机一夜后，油缸内液压油因为上述原因体积会发生很小的变化，因为臂架长度较长，反映到臂架末端，变化量就会很多，当展开第一节臂时，第二节臂因为油缸很小的体积变化，就会产生较大的下沉，砸到支撑台，对整车的安全性、稳定性产生较大的影响。而此问题，结构上和液压上难以改进，在混凝土臂架泵车行业内，此现象非常普遍，一直未得到较好的解决。

发明内容

（一）要解决的技术问题

本发明要解决的技术问题是：提供一种提升整车的稳定性、安全性的臂架控制方法及装置。

（二）技术方案

为解决上述问题，一方面，本发明提供了一种臂架控制方法，包括以下步骤：

判断臂架是否处于收回状态：如果否，则臂架的第一节臂和第二节臂根据控制命令正常工作，方法结束；

如果是，则判断臂架的旋转角度是否在设定的范围内：如果否，则臂架的第一节臂和第二节臂根据控制命令正常工作，方法结束；如果是，则在展开臂架的第一节臂的同时，自动收回臂架的第二节臂，然后第一节臂和第二节臂再根据控制命令正常工作。

优选地，通过设置在臂架与车身机体之间的臂架接近开关是否发出接通信号来判断臂架是否处于收回状态。

优选地，所述臂架旋转角度的设定范围为-2°到+2°

优选地，在展开臂架的第一节臂的同时，自动收回臂架的第二节臂的步骤之前还包括：

判断臂架是否是上电后的首次动作的步骤，如果是，才执行所述在展开臂架的第一节臂的同时，自动收回臂架的第二节臂的步骤；否则臂架的第一节臂和第二节臂根据控制命令正常工作，方法结束。

优选地，所述展开臂架的第一节臂的同时，自动收回臂架的第二节臂的步骤包括：在接收到第一节臂展开的指令后，在第一节臂展开的同时，开始计时，在设定时间内，进行自动收回所述第二节臂的动作，在设定时间结束后，根据控制命令进行第一节臂和第二节臂正常工作。

另一方面，本发明还提供了一种臂架控制装置，包括：

到位信号发生器，用于在臂架收回到位时发出收回到位信号给控制模块；

臂架旋转角测量器，用于测量臂架的旋转角度信号并发送给控制模块；

控制模块，用于根据接收的收回到位信号和臂架的旋转角度信号判断是否需要自动收回臂架的第二节臂，如果需要，则展开臂架的第一节臂的同时自动控制臂架的第二节臂收回。

优选地，所述到位信号发生器为设于臂架与车身机体之间的臂架接近开关，在臂架收回到位时发出收回到位信号给控制模块。

优选地，所述臂架与车身机体之间通过转台连接，所述臂架旋转角测量器为安装在所述转台上的机械编码器。