[发明专利]臂架控制方法及装置、泵车

权利要求书

1.一种臂架控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 

判断臂架是否处于收回状态：如果否，则臂架的第一节臂和第二节臂根据控制命令正常工作，方法结束； 

如果是，则判断臂架的旋转角度是否在设定的范围内：如果否，则臂架的第一节臂和第二节臂根据控制命令正常工作，方法结束；如果是，则在展开臂架的第一节臂的同时，自动收回臂架的第二节臂，然后第一节臂和第二节臂再根据控制命令正常工作。 

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过设置在臂架与车身机体之间的臂架接近开关是否发出接通信号来判断臂架是否处于收回状态。 

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述臂架旋转角度的设定范围为-2°到+2°。 

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在展开臂架的第一节臂的同时，自动收回臂架的第二节臂的步骤之前还包括： 

判断臂架是否是上电后的首次动作的步骤，如果是，才执行所述在展开臂架的第一节臂的同时，自动收回臂架的第二节臂的步骤；否则臂架的第一节臂和第二节臂根据控制命令正常工作，方法结束。 

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述展开臂架的第一节臂的同时，自动收回臂架的第二节臂的步骤包括：在接收到第一节臂展开的指令后，在第一节臂展开的同时，开始计时，在设定时间内，进行自动收回所述第二节臂的动作，在设定时间结束后，根据控制命令进行第一节臂和第二节臂正常工作。 

6.一种臂架控制装置，其特征在于，包括： 

到位信号发生器，用于在臂架收回到位时发出收回到位信号给控制模块； 

臂架旋转角测量器，用于测量臂架的旋转角度信号并发送给控制 模块； 

控制模块，用于根据接收的收回到位信号和臂架的旋转角度信号判断是否需要自动收回臂架的第二节臂，如果需要，则展开臂架的第一节臂的同时自动控制臂架的第二节臂收回。 

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述到位信号发生器为设于臂架与车身机体之间的臂架接近开关，在臂架收回到位时发出收回到位信号给控制模块。 

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述臂架与车身机体之间通过转台连接，所述臂架旋转角测量器为安装在所述转台上的机械编码器。 

9.一种泵车，包括车身机体和安装在所述车身机体上的臂架，其特征在于，还包括权利要求6-8中任一项所述的臂架控制装置。