[发明专利]一种用于机载并联平台的鲁棒控制器设计方法

权利要求书

1.一种用于机载并联平台的鲁棒控制器设计方法，其特征在于以六自由度并联机器平台作为机载平台，设计系统的鲁棒控制器，以实现对环境、模型、参数等与平台相关的不确定干扰因素的有效抑制。

2.根据权利1所述的用于机载并联平台的鲁棒控制器设计方法，其特征在于选取的平台为六自由度的并联平台，并由六个并联的伸缩杆以及万向铰链控制工作台的位姿，平台的固定端的位姿是随机体呈动态变化的，而工作平台始终处于水平状态。

3.根据权利1所述的用于机载伺服系统的六自由度并联平台，其特征在于必须利用坐标变化将位置控制问题转化为轨迹跟踪控制问题，其动力学模型为如下形式：

M(q)q··+C(q,q·)+G(q)=JT(q)u.]]>

4.根据权利1所述的用于机载并联平台的鲁棒控制器设计方法，其特征在于利用分散控制方案对并联机器人系统进行分解为3个两输入两输出子系统的方法。

5.根据权利1所述的用于机载并联平台的鲁棒控制器设计方法，其特征在于利用滑模控制设计系统控制器，并引入自适应模糊逻辑到滑模变结构控制中，采用非精确的推理方法来替换滑模中的不连续部分。

6.根据权利1所述的用于机载并联平台的鲁棒控制器设计方法，其特征在于利用鲁棒控制Lyapunov函数抑制系统的不确定性。