[发明专利]移动机器人及其终端装置姿态调整机构

说明书

技术领域

本发明涉及机械、电子技术领域，具体涉及一种终端装置姿态调整机构及具有该调整机构的移动机器人。

背景技术

移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。根据移动方式来分，可分为：轮式移动机器人、步行移动机器人、履带式移动机器人、爬行机器人、蠕动式机器人和游动式机器人等类型。基于灵活的空间移动性及操作能力，现有的各种类型移动机器人在不同作业环境得以广泛应用。

随着技术发展及应用需要不断提升，对于移动机器人的功能要求也呈现出日趋变化的态势。例如，在某种场合下，需要该机器人具有视频信号采集以及图文、视频演示功能，则相应配置摄像设备和具有显示屏的电子设备，即可满足基本功能需要。然而，在实际使用过程中往往会有姿态调整的需求，摄像设备始终保持稳定的工作姿态，而显示屏根据具体应用情境调整展示角度。也就是说，存在终端装置的两个不同姿态调整需求。

显然，上述需求属于存在于大多数移动机器人的共性问题。

有鉴于此，亟待提供一种用于不同终端装置姿态调整的机构，以满足一者调整工作姿态的过程中，另一者保持稳定工作姿态的使用场合。

发明内容

针对上述缺陷，本发明解决的技术问题在于，提供一种用于不同终端装置的姿态调整机构，以确保在一者调整工作姿态的同时，另一者能够保持稳定的工作姿态。在此基础上，本发明还提供一种具有该终端装置姿态调整机构的移动设备。

本发明提供的一种移动设备，包括自行式机体，所述自行式机体可承载终端装置；还包括终端装置姿态调整机构，所述终端装置姿态调整机构包括第一构件、第二构件和传动组件；其中，所述第一构件用于承载第一终端装置；所述第二构件与所述第一构件形成第一滑动铰接副，且所述第二构件的伸出端与第二终端装置相抵；所述传动组件的输出端与所述第一构件连接；且，所述第二构件在所述第一构件的带动下，可形成所述第一滑动铰接副中的铰接副在姿态调整平面内的圆弧位移轨迹，所述传动组件可带动所述第一构件形成在所述姿态调整平面内的平动轨迹。

优选地，所述传动组件包括第一连杆和第二连杆；其中，所述第一连杆的一端与所述第一构件铰接于第一铰点，另一端与所述自行式机体的固定部件铰接于第二铰点；所述第二连杆的一端与所述第一构件铰接于第三铰点，另一端与所述自行式机体的固定部件铰接于第四铰点；且四个铰点之间的所述第一构件、第一连杆、第二连杆及固定部件构成平行四连杆机构，以便带动所述第一构件在所述姿态调整平面内平动。

优选地，所述第一连杆和第二连杆中，一者设置为两根且分别位于另一者的两侧。

优选地，还包括驱动组件，其动力输出端与所述传动组件连接，以通过所述传动组件带动所述第一构件。

优选地，所述驱动组件包括马达和丝杆-丝母机构；其中，所述丝杆的一端与所述马达的输出端连接，所述丝母套接在所述丝杆上，所述丝母与所述传动组件形成第二滑动铰接副；所述传动组件在所述丝母的带动下可形成所述第二滑动铰接副中的铰接副的直线位移轨迹。

优选地，所述第一构件和第二构件中，一者具有第一滑槽，另一者具有内置于所述第一滑槽中的第一球头，所述第一滑槽与所述第一球头形成所述第一滑动铰接副；所述丝杆和所述传动组件中，一者具有第二滑槽，另一者具有内置于所述第二滑槽中的第二球头，所述第二滑槽与所述第二球头形成所述第二滑动铰接副。

优选地，所述第一终端装置为视频采集装置，所述第二终端装置为设置于所述自行式机体上的显示屏。

优选地，所述移动设备为移动机器人。

本发明提供的一种终端装置姿态调整机构，包括第一构件、第二构件和传动组件；其中，所述第一构件用于承载第一终端装置；所述第二构件与所述第一构件形成第一滑动铰接副，且所述第二构件的伸出端与第二终端装置相抵；所述传动组件与所述第一构件连接，且，所述第二构件在所述第一构件的带动下，可形成所述第一滑动铰接副中的铰接副在姿态调整平面内的圆弧位移轨迹，所述传动组件可带动所述第一构件形成在所述姿态调整平面内的平动轨迹。

优选地，所述传动组件包括第一连杆和第二连杆；其中，所述第一连杆的一端与所述第一构件铰接于第一铰点，另一端与固定部件铰接于第二铰点；所述第二连杆的一端与所述第一构件铰接于第三铰点，另一端与固定部件铰接于第四铰点；且四个铰点之间的第一构件、第一连杆、第二连杆及固定部件构成平行四连杆机构，以便带动所述第一构件在所述姿态调整平面内平动。

优选地，所述第一连杆和第二连杆中，一者设置为两根且分别位于另一者的两侧。