[发明专利]移动机器人及其终端装置姿态调整机构

权利要求书

1.一种移动设备，包括自行式机体，所述自行式机体可承载终端装置；其特征在于，还包括终端装置姿态调整机构，所述终端装置姿态调整机构包括：

第一构件，用于承载第一终端装置；

第二构件，与所述第一构件形成第一滑动铰接副，且所述第二构件的伸出端与第二终端装置相抵；和

传动组件，其输出端与所述第一构件连接；且，所述第二构件在所述第一构件的带动下，可形成所述第一滑动铰接副中的铰接副在姿态调整平面内的圆弧位移轨迹，所述传动组件可带动所述第一构件形成在所述姿态调整平面内的平动轨迹。

2.根据权利要求1所述的移动设备，其特征在于，所述传动组件包括：

第一连杆，其一端与所述第一构件铰接于第一铰点，另一端与所述自行式机体的固定部件铰接于第二铰点；和

第二连杆，其一端与所述第一构件铰接于第三铰点，另一端与所述自行式机体的固定部件铰接于第四铰点；且

四个铰点之间的所述第一构件、第一连杆、第二连杆及固定部件构成平行四连杆机构，以便带动所述第一构件在所述姿态调整平面内平动。

3.根据权利要求2所述的移动设备，其特征在于，所述第一连杆和第二连杆中，一者设置为两根且分别位于另一者的两侧。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的移动设备，其特征在于，还包括驱动组件，其动力输出端与所述传动组件连接，以通过所述传动组件带动所述第一构件。

5.根据权利要求4所述的移动设备，其特征在于，所述驱动组件包括：

马达；和

丝杆-丝母机构，其中，所述丝杆的一端与所述马达的输出端连接，所述丝母套接在所述丝杆上，所述丝母与所述传动组件形成第二滑动铰接副；

所述传动组件在所述丝母的带动下可形成所述第二滑动铰接副中的铰接副的直线位移轨迹。

6.根据权利要求5所述的移动设备，其特征在于，所述第一构件和第二构件中，一者具有第一滑槽，另一者具有内置于所述第一滑槽中的第一球头，所述第一滑槽与所述第一球头形成所述第一滑动铰接副；所述丝杆和所述传动组件中，一者具有第二滑槽，另一者具有内置于所述第二滑槽中的第二球头，所述第二滑槽与所述第二球头形成所述第二滑动铰接副。

7.根据权利要求1所述的移动设备，其特征在于，所述第一终端装置为视频采集装置，所述第二终端装置为设置于所述自行式机体上的显示屏。

8.根据权利要求7所述的移动设备，其特征在于，所述移动设备为移动机器人。

9.一种终端装置姿态调整机构，其特征在于，包括：

第一构件，用于承载第一终端装置；

第二构件，与所述第一构件形成第一滑动铰接副，且所述第二构件的伸出端与第二终端装置相抵；和

传动组件，与所述第一构件连接，且，所述第二构件在所述第一构件的带动下，可形成所述第一滑动铰接副中的铰接副在姿态调整平面内的圆弧位移轨迹，所述传动组件可带动所述第一构件形成在所述姿态调整平面内的平动轨迹。

10.根据权利要求9所述的终端装置姿态调整机构，其特征在于，所述传动组件包括：

第一连杆，其一端与所述第一构件铰接于第一铰点，另一端与固定部件铰接于第二铰点；和

第二连杆，其一端与所述第一构件铰接于第三铰点，另一端与固定部件铰接于第四铰点；且

四个铰点之间的第一构件、第一连杆、第二连杆及固定部件构成平行四连杆机构，以便带动所述第一构件在所述姿态调整平面内平动。

11.根据权利要求10所述的终端装置姿态调整机构，其特征在于，所述第一连杆和第二连杆中，一者设置为两根且分别位于另一者的两侧。

12.根据权利要求9至11中任一项所述的终端装置姿态调整机构，其特征在于，所述第一构件和第二构件中，一者具有第一滑槽，另一者具有内置于所述第一滑槽中的第一球头，所述第一滑槽与所述第一球头形成所述第一滑动铰接副。