[发明专利]一种超声波盲区检测的静止障碍物判定方法

权利要求书

1.一种超声波盲区检测的静止障碍物判定方法，其特征在于，包括：

①在车辆侧身的前端和后端分别设置有前探头和后探头，该前探头的探测角小于该后探头的探测角，该前探头的探测区域与后探头的探测区域不重叠；

②前探头和后探头分别实时对各自探测区域进行检测：

A、不连续静止物体检测：若前探头检测到的障碍物在预定时间内由后探头检测到，并且后探头检测到该障碍物处于远离状态，则判定该障碍物为不连续静止障碍物；

B、连续静止物体检测：若后探头检测到障碍物时，该前探头仍然检测到障碍物，并且当前探头与障碍物之间距离大于设定距离，且后探头与障碍物之间的距离大于前探头与障碍物之间的距离时，判定为连续静止障碍物。

2.如权利要求1所述的一种超声波盲区检测的静止障碍物判定方法，其特征在于，在步骤①中，该车辆左右的两侧身都设置有前探头和后探头，以分别对车辆左右两侧的盲区进行检测。

3.如权利要求1所述的一种超声波盲区检测的静止障碍物判定方法，其特征在于，在步骤②的连续静止物体检测中，该前探头的探测方向垂直于车辆侧身，该后探头的探测方向倾斜于车辆侧身并朝车辆后方。

4.如权利要求1所述的一种超声波盲区检测的静止障碍物判定方法，其特征在于，在步骤②中，该后探头在相间隔的多个时间点向障碍物发出探测信号，并分别得到障碍物与后探头的距离，若后发送探测信号得到的距离值远于比前发送探测信号得到的距离值，则判定为障碍物远离。