[发明专利]一种定位漂移的处理方法

说明书

技术领域

本发明涉及卫星定位技术领域，特别是一种可适用于GPS卫星定位、北斗卫星定位等的定位漂移处理方法。

背景技术

目前我国的GPS定位应用相当广泛，从各种导航终端、位置监控终端到手机位置微博等，对卫星定位的性能要求也逐步提高，而定位性能主要取决于这些终端设备所集成的GPS接收模组的性能，无论是芯片级还是模块级的接收模组，以下统称GPS接收机。在现有的GPS定位技术下，由于卫星信号受到大气电离层变化、云层遮挡、周边高大建筑物的多径反射等复杂因素的影响，GPS定位经常会出现位置漂移现象。即GPS接收机解算出来的位置信息，与实际情况存在不同程度的偏差，当偏差超过了精度误差允许范围，则认为发生了定位漂移。

通常，GPS接收机在运动情况下，虽然也存在信号不良的情况，但通过GPS接收机内部的算法处理，一般仍然可以解算出比较接近实际的结果。当GPS接收机处于静止状态下，特别是从冷启动到刚定位且处于静止状态下时，漂移会更严重。具体表现为，将定位的位置点显示在电子地图上，位置飘忽不定，杂乱无章，其圆概率误差(CEP)可达到几十甚至几百米。本专利主要从应用软件的层面，通过软件处理，解决GPS接收机静止状态下的定位漂移问题，以下简称静态漂移。

目前业内常见的解决GPS定位漂移的方法主要有以下几种。1、通过判断GPS终端的工作条件，进而控制GPS定位功能是否启用的方式来解决。例如对于GPS车载终端，通常根据车辆ACC状态判断是否启用定位功能，一旦检测到车辆熄火，则关闭定位功能，从而避免静态漂移。而对于无法检测外部工作条件的情况（例如有些终端安装时将ACC信号接常电，即一直处于有效状态），则此方法即失效。2、在中心平台对终端上报的轨迹数据进行后端处理，例如根据位置点对应的卫星信号信噪比、精度误差因子等参数，将可疑的无效点过滤掉；轨迹平滑过滤，对多个位置点进行轨迹拟合，去掉偏离较大的位置点，再通过递归处理，得到最佳的拟合轨迹等。这种方式缺乏实时性，而且往往数据处理运算工作量巨大，难以适应需要实时处理的应用场合。3、用地图上终端所处位置点周边道路或信息点进行位置匹配，直接修正位置点的经纬度数据。此方法常用于终端导航，要求导航终端需自带地图或通过无线网络实时下载周边地图数据，对终端的要求比较高，适用范围较小。

发明内容

本发明的主要目的在于根据定位终端静态漂移符合圆概率分布的特点，对定位终端静止状态以及静止与运动状态切换过程中的定位数据进行一定的数学处理，确定适当的状态切换条件和静止状态下的锁定位置，从而有效地解决定位终端静态漂移的问题。

本发明采用如下技术方案：

一种定位漂移的处理方法，其特征在于：在定位终端从不定位切换为定位的时刻，先判断该时刻下定位终端的状态，若定位终端为静态，则按照静态漂移过滤处理，即根据定位终端不定位的累积时间以及与上一有效定位点的偏差距离来设置过滤延时时间，而后在过滤延时时间内，按照静态位置锁定算法，取过滤延时时间内确定的若干有效样本点的经纬度均值来锁定新的有效位置点；若定位终端为动态，则根据不定位累积时间用接收到的定位数据刷新定位点。

进一步的，所述有效定位点是定位终端对接收到的定位标识为有效的定位数据根据卫星信号的状态包括精度误差因子和信噪比进行判断过滤后所得到的定位点。

进一步的，具体包括如下步骤：定位终端预先设置过滤延时时间为T1、T2以及不定位的累积时间参考值t1、t2，动态锁定时间参考值t3，且T1<T2、t1<t2,

1）判断定位终端是否处于静态，若是则进行步骤2），若否则进行步骤3);

2)定位终端处于静态，判断定位终端是否首次定位，若是则设置过滤延时时间为T2，若否则进行步骤4）；

3）定位终端处于动态，判断定位终端不定位的累积时间是否大于t1，若是，则用上一有效定位点的位置锁定t3，而后用新的定位数据刷新定位点；若否，则直接用新的定位数据刷新定位点；

4）将当前定位点与上一有效定位点比较，判断定位终端不定位的累积时间是否大于或等于t2，若是，则设置过滤延时时间为T2，若否则设置过滤延时时间为T1，而后，在过滤延时时间内，按照静态位置锁定算法，取过滤延时时间内确定的若干有效样本点的经纬度均值来锁定新的有效位置点。

进一步的，定位终端预先设置距离参考值L，在步骤4）中，判断定位终端与上一有效定位点的偏差距离是否大于或等于L，若是，则设置过滤延时时间为T2，若否则设置过滤延时时间为T1。