[发明专利]一种定位漂移的处理方法

权利要求书

1.一种定位漂移的处理方法，其特征在于：在定位终端从不定位切换为定位的时刻，先判断该时刻下定位终端的状态，若定位终端为静态，则按照静态漂移过滤处理，即根据定位终端不定位的累积时间以及与上一有效定位点的偏差距离来设置过滤延时时间，而后在过滤延时时间内，按照静态位置锁定算法，取过滤延时时间内确定的若干有效样本点的经纬度均值来锁定新的有效位置点；若定位终端为动态，则根据不定位累积时间用接收到的定位数据刷新定位点；

所述静态位置锁定算法具体包括如下步骤：定位终端根据过滤延时时间设定要采集并用于计算的有效定位的样本点总个数为m，其中确定为有效样本点的最少个数为n，i∈[0,m]，

a定位终端采集多个有效定位的样本点P_i，取前n个样本点P₀-P_i＝n-1组成样本组；

b计算样本组内所有样本点的经纬度均值得到重心点P'，分别计算各个样本点到该重心点P'的距离l_i,并求出l_i的平均距离

c将的样本点标识为无效样本点并剔除出该样本组，其余标记为有效样本点，判断i是否大于或等于m，若是，则进入步骤d；若否，则将样本点P_i＝i+1加入样本组，重复步骤b；

d将样本组内的所有有效样本点进行经纬度均值计算即得到有效位置点；

在步骤c中将无效样本点组成无效样本组，将有效样本点组成有效样本组，当无效样本组中的无效样本点个数大于或等于n时，每增加一个新的无效样本点都进行如下步骤：

c1计算无效样本组内所有样本点的经纬度均值得到重心点P'，分别计算各个样本点到该重心点P'的距离l_i,并求出l_i的平均距离

c2将的样本点剔除出该无效样本组；当无效样本组的样本点个数大于或等于有效样本组的样本点个数，计算此时有效样本点的若则无效样本组升格为有效样本组，原有效样本组降格为无效样本组。

2.如权利要求1所述的一种定位漂移的处理方法，其特征在于：所述有效定位点是定位终端对接收到的定位标识为有效的定位数据根据卫星信号的状态包括精度误差因子和信噪比进行判断过滤后所得到的定位点。

3.如权利要求1所述的一种定位漂移的处理方法，其特征在于：具体包括如下步骤：定位终端预先设置过滤延时时间为T1、T2以及不定位的累积时间参考值t1、t2，动态锁定时间参考值t3，且T1<T2、t1<t2,

1)判断定位终端是否处于静态，若是则进行步骤2)，若否则进行步骤3)；

2)定位终端处于静态，判断定位终端是否首次定位，若是则设置过滤延时时间为T2，若否则进行步骤4)；

3)定位终端处于动态，判断定位终端不定位的累积时间是否大于t1，若是，则用上一有效定位点的位置锁定t3，而后用新的定位数据刷新定位点；若否，则直接用新的定位数据刷新定位点；

4)将当前定位点与上一有效定位点比较，判断定位终端不定位的累积时间是否大于或等于t2，若是，则设置过滤延时时间为T2，若否则设置过滤延时时间为T1，而后，在过滤延时时间内，按照静态位置锁定算法，取过滤延时时间内确定的若干有效样本点的经纬度均值来锁定新的有效位置点。

4.如权利要求3所述的一种定位漂移的处理方法，其特征在于：定位终端预先设置距离参考值L，在步骤4)中，判断定位终端与上一有效定位点的偏差距离是否大于或等于L，若是，则设置过滤延时时间为T2，若否则设置过滤延时时间为T1。

5.如权利要求3或4所述的一种定位漂移的处理方法，其特征在于：定位终端预先设置定位终端的速度参考值v1、v2，秒方向变化量参考值A，且v1<v2,在步骤4)中，定位终端处于静态，此时，定位终端每隔一段时间计算一次平均速度若则定位终端按照静态位置锁定算法重新计算得到又一新的有效位置点刷新上一个有效位置点；若则定位终端保持上一个按照静态位置锁定算法计算得到的有效位置点；若定位终端的速度v持续一段时间满足v＞v2且相邻定位点的秒方向变化量持续小于A，则认为定位终端从静态切换到动态，在该段时间内，定位终端依然采用静态漂移过滤处理锁定定位点。