[发明专利]一种输电线路自主越障巡线机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种巡线机器人，尤其是沿导线行走、进行检测、作业的输电线路自主越障巡线机器人。

背景技术

超高压输电线路是高压电网的重要组成部分，为保证其在运行过程中的安全性和稳定性，需要定期的开展巡检工作；由于输电线路分布点多，远离城镇，地形复杂，并且导线暴漏在野外，长期风吹雨淋，且受到持续的机械张力，电气闪烙，材料老化的影响，容易引起磨损，断股，腐蚀等损伤，若不及时修复更换，易引起严重的事故，造成大面积停电及经济财产损失。所以，必须对输电线路进行定期的巡视检查，随时掌握和了解输电线路的安全运行情况，以便及时发现和消除隐患，预防事故的发生；

长期以来，我国对输电线路的巡检主要依靠人工，或望远镜，或红外热成像仪，边走边看，一些特殊的巡检还需要电力工人攀上高压线路进行检查，费时费力，危险性极大，有些原始森林、山崖线路人工根本无法巡检。利用机器人带电巡检和维护超高压输电网络，不但可以减轻工人千里巡线和带电作业的劳动强度，而且可提高检测精度和检测效率，取代人直接工作在高危险的场合，同时大大减少人力资源，对提高电网自动化作业水平、保障电网安全运行具有重要意义。

中国专利ZL200410061316.8公开了一种沿架空高压输电线路行驶的机器人，包括一对沿输电线运动的小臂机械手机构，二个小臂机械手的下端分别联接在一个能改变二个小臂相对距离的大臂的传动机构上，各小臂分别具有4个自由度，小臂上方为末端执行机构，该末端执行机构具有一个挂在输电线上的驱动轮及其第一驱动机构、一个从动轮和一个可抓握输电线的夹紧机构。综合分析，此专利主要有如下缺点：该专利机器人在遇到防震锤或者绝缘子串时，通过底部的滑台将前后两个小臂相互交替，来实现越障的功能。这种前臂变后臂，后臂变前臂，交替越障的形式，越障效率非常低，特别是在跨越绝缘子串时，耗时较长，再者，在越障过程中，对末端执行机构的加持力要求较高。

中国专利201010525761.0公开了一种悬挂型巡线机器人，它由，包括行走和吊舱两部分。行走部分由两节躯干和三个驱动轮爪组成。两节型躯干成双平行四边形结构，保证三个驱动轮爪朝向相同，躯干上的5台电机驱动躯干纵摆、横摆和伸缩，使每一个越障驱动轮可以实现三自由度平动上下线。每个驱动轮爪包含驱动轮和夹紧装置，电机带动驱动轮使机器人在线上移动。由电机、滚珠丝杆副、弹簧以及夹紧轮等构成的夹紧装置保证驱动轮与线之间有足够的摩擦力。吊舱与行走部分通过两条钢带连接，吊舱上的两台电机通过钢带调整自身相对于躯干的重心位置，以保证跨越障碍时机构的灵活性。综合分析，此专利主要有如下缺点：该专利机器人驱动部分的躯干上需要5台电机来驱动纵摆、横摆和伸缩，躯干机械结构复杂，不易控制；同时，在越障过程中需要通过钢带带动吊舱来调整整个机器人的重心位置，这种方式极易导致机器人在重心调整过程中发生倾覆，控制复杂。

发明内容

本发明的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种输电线路自主越障巡线机器人，其结构简单紧凑，可互换性强，能够横跨在地线、分裂导线等单股导线上运行，可跨越输电导线上各种障碍物（防震锤、间隔棒、悬垂绝缘子串等），携带摄像头、红外检测仪等设备对导线、金具、铁塔等进行故障检测。

为实现上述目的，本发明采用下述技术方案。

一种输电线路自主越障巡线机器人，包括若干个结构相同的驱动臂、联板及电池控制箱，其中驱动臂包括驱动轮机构、升降关节、旋转关节、导向轮机构及导槽；驱动轮机构包括驱动轮，所述驱动臂分布在机器人一侧，驱动臂通过驱动轮悬挂在分裂导线上，所述驱动轮机构下端通过旋转关节与升降关节连接，升降关节和电池控制箱固定在联板上；所述驱动臂上安装有导向轮机构，导向轮机构包括导向轮轴承座、导向轮及轴承；所述导向轮通过轴承与导向轮轴承座铰接，导向轮轴承座固定在驱动臂上，所述联板上开有导槽，导向轮位于导槽内，导向轮可沿固定在联板上的导槽滑动。

电池控制箱可以包括锂电池组，为机器人供电。

所述导槽包括竖向引导槽以及竖向引导槽两端的横向引导槽。

所述驱动轮机构包括驱动电机、驱动轮、驱动轴、传动装置及固定板；所述固定板一端通过旋转关节与升降关节连接，另一端铰接驱动轴；所述驱动轴两端分别设有驱动轮及传动装置；传动装置可以是齿轮传动或者同步带传动或者涡轮蜗杆传动等；驱动电机与传动装置连接固定。